Camera Self-Calibration: Theory and Experiments

昨天读了一篇 Camera Self-Calibration的文章，之所以说是读，是因为完全没有看懂，只是读了一遍。这是一篇 1992年 的工作，读这篇文章的初衷是想多了解一些人们以前做 Calibration 都用了什么方法，不过 这篇文章中的理论对我而言太难懂，只是了解了一些概念。

根据我的理解，作者在这篇文章中，主要是在求相机的 Intrinsic Parameters, 而没有涉及如何求解 Extrinsic Parameters. 作者指出相机标定需要两步：

1. 获得 epipolar transformation， 这里有两种方式
   1. based on projective invariants
   2. essential matrix
2. 使用 Kruppa equations, 这个方程把 absolute conic 在像平面
   内的像和 epipolar transformation 联系到了一起

关于上面说的 Kruppa equation 和 absolute conic, 我并没有看懂，在网上找了一些资料，可以作为参考来学习，不过我还是没有看懂，数学知识欠缺很多。

今天还有一个小收获：看了一个markdown的视频，学习了一些基本语法，棒棒的。