Using Vanishing Points for Camera Calibration

昨天和今天看了一篇用 Vanishing Point 来进行相机标定的的文章，是一篇1990年的工作，论文链接在最后。里边有关相机标定的一些符号和矩阵表示跟我之前看的《An Invitation to 3-D Vision From Images to Geometry Models》这本书里的表示有些不同，最后大部分内容都统一了起来，但还有一些内容无法统一。

相机标定中，想要获得的参数为内参 ${\alpha}_x, {\alpha}_y, o_x, o_y$, 外参 $R, T$.

Vanishing Point: 对于场景中的一条线$S$，这条线和像平面是不平行的, 当$S$ 向无穷远延伸时，无穷远处的点在像平面上的投影就是$S$对应的Vanishing Point $v_S$. 设$f$表示相机的焦距，$\textbf{n}=(n_x, n_y, n_z)$表示$S$方向的单位向量，那么 vS=(fnxnz