位移传感器MPU6050的使用

最新推荐文章于 2024-05-24 16:08:15 发布
最新推荐文章于 2024-05-24 16:08:15 发布
阅读量1.4w 收藏 45
点赞数 4
分类专栏： 51单片机 文章标签： MPU6050 传感器 IIC 位移 单片机
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/yibu_refresh/article/details/23462611
版权

MPU6050为3轴加速度3轴陀螺仪传感器，可以测量三方向位置信息以及加速度信息。但MPU6050采用IIC总线传输，于是操作起来比其他的位移传感器复杂了不少。

此篇以89C51单片机为主，实现MPU6050的应用。

89C51+LCD1602+IIC

1.LCD1602液晶显示屏。

由名称可知，此种显示屏有2行，每行可显示16个字符。

对于LCD1602液晶显示屏的详细操作请参考有关文档及程序，这里不再赘述。

为了使代码简介清晰，我对LCD1602的代码进行了封装，方便调用。下面贴出LCD1602.H：

sbit RS = P1^0;   //定义端口 
sbit RW = P1^1;
sbit EN = P2^5;
sbit DU = P2^0;
sbit WE = P2^1;

#define RS_CLR RS=0 
#define RS_SET RS=1
#define RW_CLR RW=0 
#define RW_SET RW=1 
#define EN_CLR EN=0
#define EN_SET EN=1
#define DataPort P0
//****************************************
//整数转字符串
//转换结果保存在uchar型的字符数组里
//函数只是负责转换三位数的整数，要是实现更多位的转换可以修改代码
//****************************************
void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
{
	if(temp_data<0)
	{
		temp_data=-temp_data; //temp_data为负数则转化为正数运算
		*s='-';					 //此时字符串应该由‘-’负号开始
	}
	else *s=' ';				 //正数的话由空白字符开始  此时s[0]='-'或者‘ ’
	*++s =temp_data/100+0x30;	  //百位数字转为ASCII码形式	 s[1]为千位数字的ASCII码
	temp_data=temp_data%100;     //取余运算
	*++s =temp_data/10+0x30;	  //同样，此处得到十位数字的ASCII码，赋给s[2]
	temp_data=temp_data%10;      //取余运算
	*++s =temp_data+0x30; 		   //得到个位数字的ASCII码，赋给s[3]
}


void cmg88()//关数码管，点阵函数
{
DU=1;  
P0=0X00;
DU=0;
}
/*------------------------------------------------
 uS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
 unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
 0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编,大致延时
 长度如下 T=tx2+5 uS 
------------------------------------------------*/
void DelayUs2x(unsigned char t)
{   
 while(--t);
}
/*------------------------------------------------
 mS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
 unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
 0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编
------------------------------------------------*/
void DelayMs(unsigned char t)
{
     
 while(t--)
 {
     //大致延时1mS
     DelayUs2x(245);
	 DelayUs2x(245);
 }
}
/*------------------------------------------------
              判忙函数
------------------------------------------------*/
 bit LCD_Check_Busy(void) 
 { 
 DataPort= 0xFF; 
 RS_CLR; 
 RW_SET; 
 EN_CLR; 
 _nop_(); 
 EN_SET;
 return (bit)(DataPort & 0x80);
 }
/*------------------------------------------------
              写入命令函数
------------------------------------------------*/
 void LCD_Write_Com(unsigned char com) 
 {  
 while(LCD_Check_Busy()); //忙则等待
 RS_CLR; 
 RW_CLR; 
 EN_SET; 
 DataPort= com; 
 _nop_(); 
 EN_CLR;
 }
/*------------------------------------------------
              写入数据函数
------------------------------------------------*/
 void LCD_Write_Data(unsigned char Data) 
 { 
 while(LCD_Check_Busy()); //忙则等待
 RS_SET; 
 RW_CLR; 
 EN_SET; 
 DataPort= Data; 
 _nop_();
 EN_CLR;
 }

/*------------------------------------------------
                清屏函数
------------------------------------------------*/
 void LCD_Clear(void) 
 { 
 LCD_Write_Com(0x01); 
 DelayMs(5);
 }
/*------------------------------------------------
              写入字符串函数
------------------------------------------------*/
 void LCD_Write_String(unsigned char x,unsigned char y,unsigned char *s) 
 {     
 if (y == 0) 
 	{     
	 LCD_Write_Com(0x80 + x);     //表示第一行
 	}
 else 
 	{      
 	LCD_Write_Com(0xC0 + x);      //表示第二行
 	}        
 while (*s) 
 	{     
 LCD_Write_Data( *s);     
 s ++;     
 	}
 }
/*------------------------------------------------
              写入字符函数
------------------------------------------------*/
 void LCD_Write_Char(unsigned char x,unsigned char y,unsigned char Data) 
 {     
 if (y == 0) 
 	{     
 	LCD_Write_Com(0x80 + x);     
 	}    
 else 
 	{     
 	LCD_Write_Com(0xC0 + x);     
 	}        
 LCD_Write_Data( Data);  
 }
/*------------------------------------------------
              初始化函数
------------------------------------------------*/
 void LCD_Init(void) 
 {
   LCD_Write_Com(0x38);    /*显示模式设置*/ 
   DelayMs(5); 
   LCD_Write_Com(0x38); 
   DelayMs(5); 
   LCD_Write_Com(0x38); 
   DelayMs(5); 
   LCD_Write_Com(0x38);  
   LCD_Write_Com(0x08);    /*显示关闭*/ 
   LCD_Write_Com(0x01);    /*显示清屏*/ 
   LCD_Write_Com(0x06);    /*显示光标移动设置*/ 
   DelayMs(5); 
   LCD_Write_Com(0x0C);    /*显示开及光标设置*/
   }

该头文件使用时需要

cmg88()；//关数码管，

LCD_Init()；//液晶初始化

LCD_Clear()；//清屏

之后就可以利用LCD_Write_Char函数写一个字符，或者利用LCD_Write_String写一个字符串。


2.IIC总线

常见总线有IIC总线，SPI总线等。IIC采用双线控制，接入设备简单，SPI采用4线（3线也可以），全双工工作。

有关IIC的知识可以参考上篇文章：http://blog.csdn.net/yibu_refresh/article/details/23354245

这里也贴出IIC.H

/*********************************************
*IIC总线程序
		void init()初始化
		void write_add(uchar address,uchar date)写
		uchar read_add(uchar address) 读
***********************************************/
#define uchar unsigned char
sbit sda=P2^0;
sbit scl=P2^1;
uchar a;
void delay1()
{ ;; }
void start()  //开始信号
{	
	sda=1;
	delay1();
	scl=1;
	delay1();
	sda=0;
	delay1();
}

void stop()   //停止
{
	sda=0;
	delay1();
	scl=1;
	delay1();
	sda=1;
	delay1();
}

void respons()  //应答
{
	uchar i;
	scl=1;
	delay1();
	while((sda==1)&&(i<250))i++;
	scl=0;
	delay1();
}

void init()
{
	sda=1;
	delay1();
	scl=1;
	delay1();
}

void write_byte(uchar date)
{
	uchar i,temp;
	temp=date;


	for(i=0;i<8;i++)
	{
		temp=temp<<1;
		scl=0;
	    delay1();
		sda=CY;
		delay1();
		scl=1;
		delay1();
	//	scl=0;
     //   delay();
	}
	scl=0;
	delay1();
	sda=1;
	delay1();
}

uchar read_byte()
{
	uchar i,k;
	scl=0;
	delay1();
	sda=1;
	delay1();
	for(i=0;i<8;i++)
	{
		scl=1;
		delay1();	
		k=(k<<1)|sda;
		scl=0;
		delay1();	
	}
	return k;
}

void write_add(uchar address,uchar date)
{
	start();
	write_byte(0xa0);
	respons();
	write_byte(address);
	respons();
	write_byte(date);
	respons();
	stop();
}

uchar read_add(uchar address)
{
	uchar date;
	start();
	write_byte(0xa0);
	respons();
	write_byte(address);
	respons();
	start();
	write_byte(0xa1);
	respons();
	date=read_byte();
	stop();
	return date;
}

3.MPU6050某些参数定义:

MPU6050.H:

//****************************************
// 定义MPU6050内部地址
//****************************************
#define	SMPLRT_DIV		0x19	//陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define	CONFIG			0x1A	//低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define	GYRO_CONFIG		0x1B	//陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define	ACCEL_CONFIG	0x1C	//加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define	ACCEL_XOUT_H	0x3B
#define	ACCEL_XOUT_L	0x3C     //x轴加速度
#define	ACCEL_YOUT_H	0x3D
#define	ACCEL_YOUT_L	0x3E	 //y轴加速度
#define	ACCEL_ZOUT_H	0x3F
#define	ACCEL_ZOUT_L	0x40	 //z轴加速度
#define	TEMP_OUT_H		0x41
#define	TEMP_OUT_L		0x42
#define	GYRO_XOUT_H		0x43
#define	GYRO_XOUT_L		0x44	//x轴角速度
#define	GYRO_YOUT_H		0x45
#define	GYRO_YOUT_L		0x46	 //y轴角速度
#define	GYRO_ZOUT_H		0x47
#define	GYRO_ZOUT_L		0x48	 //z轴角速度
#define	PWR_MGMT_1		0x6B	//电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define	WHO_AM_I		0x75	//IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050()
{
	write_add(PWR_MGMT_1, 0x00);	//解除休眠状态
	write_add(SMPLRT_DIV, 0x07);
	write_add(CONFIG, 0x06);
	write_add(GYRO_CONFIG, 0x18);
	write_add(ACCEL_CONFIG, 0x01);
}


4.主程序：

/*
 * MPU6050模块测试程序
 * MCU: STC89C52 
 * OSCILLATOR：11.0592M
 * LCD：LCD1602
 *
 */
#include <REG52.H>	
#include <math.h>  
#include <stdio.h>
#include <INTRINS.H>
#include "IIC.h"
#include "LCD1602.h"
#include "MPU6050.h"

//****************************************
//定义类型及变量
//****************************************
uchar dis[4];							//显示数字(-511至512)的字符数组
//**************************************
//合成数据：从IIC总线上读取两次，合成16位数据
//**************************************
int GetData(uchar REG_Address)
{
	char H,L;
	H=read_add(REG_Address);
	L=read_add(REG_Address+1);
	return (H<<8)+L;   //合成数据
}
//**************************************
//在1602上显示10位数据
//**************************************
void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y)
{
	value/=64;							//转换为10位数据 
	lcd_printf(dis, value);				//转换数据显示
	LCD_Write_String(x,y,dis);			//启始列，行，显示数组，显示长度
}
//*********************************************************
//主程序
//*********************************************************
void delay(uchar x)
{
	uchar i,j;
	for(i=x;i>0;i--)
	for(j=110;j>0;j--);
}
void main()
{ 
	delay(500);		//上电延时		
	LCD_Init();		//液晶初始化
	init();         //IIC总线初始化
	InitMPU6050();	//初始化MPU6050
	delay(150);
	while(1)
	{
		Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0);	//显示X轴加速度
		Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0);	//显示Y轴加速度
		Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0);	//显示Z轴加速度
		Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),2,1);	//显示X轴角速度
		Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),7,1);	//显示Y轴角速度
		Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),12,1);	//显示Z轴角速度
		delay(500);
	}
}
这样程序看起来就简单了许多，也方便了很多。

一步-refresh
关注
  • 4
    点赞
  • 踩
  • 45
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 7
    评论
专栏目录
自动计算mpu6050的偏移量（MPU6050_calibration）
04-13
arduino程序，自动计算MPU6050的offset，显示如下： Sensor readings with offsets: 0 0 16391 -2 0 0 Your offsets: -1495 -454 2369 58 -36 31 Data is printed as: acelX acelY acelZ giroX giroY giroZ Check that your sensor readings are close to 0 0 16384 0 0 0 If calibration was succesful write down your offsets so you can set them in your projects using something similar to mpu.setXAccelOffset(youroffset) 简单快速，把该偏移带入mpu6050替换下面的值： // supply your own gyro offsets here, scaled for min sensitivity mpu.setXAccelOffset(-1495); mpu.setYAccelOffset(-454); mpu.setZAccelOffset(2369); mpu.setXGyroOffset(58); mpu.setYGyroOffset(-36); mpu.setZGyroOffset(31); // 1688 factory default for my test chip 。
MPU6050的使用手册和数据手册
04-12
1. 数据手册：提供MPU6050的详细电气参数、引脚定义、接口协议、寄存器配置等技术信息，是理解和正确使用MPU6050的基础。 2. 使用手册：通常包含示例代码、应用笔记和问题解决指南，帮助开发者快速上手，避免常见的...
MPU6050_MATLAB.zip_MPU6050_mpu6050 matlab_mpu6050 数据_mpu6050计算位移
07-15
MPU6050数据处理，二次积分计算位移
MPU-6050详解
最新发布
qq_30150579的博客
05-24 1549
MPU6050详解
MPU6050的数据获取、分析与处理
热门推荐
WJsuperrunner
04-01 5万+
摘要 MPU6050是一种非常流行的空间运动传感器芯片，可以获取器件当前的三个加速度分量和三个旋转角速度。由于其体积小巧，功能强大，精度较高，不仅被广泛应用于工业，同时也是航模爱好者的神器，被安装在各类飞行器上驰骋蓝天。 随着Arduino开发板的普及，许多朋友希望能够自己制作基于MPU6050的控制系统，但由于缺乏专业知识而难以上手。此外，MPU6050的数据是有较大噪音的，若不进行滤波会对
树莓派基础实验31：MPU6050陀螺仪加速度传感器实验
chinacqzgp的博客
11-06 1万+
一、介绍    MPU6050是世界上第一款也是唯一一款专为智能手机、平板电脑和可穿戴传感器的低功耗、低成本和高性能要求而设计的6轴运动跟踪设备。    它集成了3轴MEMS陀螺仪，3轴MEMS加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器 DMP（ DigitalMotion Processor），可用I2C接口连接一个第三方的数字传感器，比如磁力计。扩展之后就可以通过其 I2C或SPI接口输出一个9轴的信号（ SPI接口仅在MPU-6000可用）。 MPU-60X0也可以通过其I2C接口连接非惯性的数字传感器
stm32f4 mpu6050与姿态解算（仅供自己学习使用，学习笔记)
qq_45801336的博客
04-12 6239
IMU原理及姿态融合算法详解一.陀螺仪的组成原理1）加速度计2）陀螺仪3）磁力计二.姿态的描述1)坐标系2)四元数3)欧拉角4）旋转矩阵三.传感器的噪声及去除 一.陀螺仪的组成原理 1）加速度计 MEMS加速度计利用红色的这部分质量，当这一方向上存在加速度时，利用形变，可以检测到电容值的变化，就可推算出这个方向上的加速度了 2）陀螺仪 由于科利奥氏现象，一个物体朝一个方向运动时，如果有外部的角速度，在这个物体系下观察垂直于速度方向的位移，这时候在位移方向会有一个科氏力的作用，测量这个力便能直到角速度W的
单片机 MPU6050 计步器 正点原子 STM32
q742971636的博客
05-08 1万+
使用stm32单片机，然后使用移植好的驱动。 然后这样做即可获得步数，是6050传感器内部自带的一个功能。 unsigned long STEPS = 0; dmp_get_pedometer_step_count(&STEPS); 清空步数： dmp_set_pedometer_step_count(0);//Çå¿Õ²½Êý 以同样的方法还可以获取走路的时间，以及清空走路的时间。...
MPU6050六轴传感器位移测算.zip
01-24
"MPU6050六轴传感器位移测算"的主题，涉及到如何通过该传感器获取数据并计算物体的位移。 首先，我们需要理解MPU6050的工作原理。陀螺仪用于测量角速度，而加速度计则用于测量线性加速度。通过这两者的数据结合，...
STM32-MPU6050传感器-姿态检测
01-30
在stm32 微控制器上使用 MPU6050 传感器进行姿态检测时，需要首先初始化 MPU6050 传感器，然后读取其检测到的角速度和加速度数据，并将其转换为姿态角。stm32 微控制器可以通过 I2C 或 SPI 接口与 MPU6050 传感器...
实验32 MPU6050六轴传感器实验_MPU6050_源码
10-04
MPU6050是一款由InvenSense公司生产的六轴传感器，它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计，广泛应用于无人机、机器人、运动设备等需要检测姿态、角速度和线性加速度的场合。这个实验是基于正点原子的教程，使用了keil5...
mpu6050+姿态解算
06-29
mpu6050，姿态解算，四元数转欧拉角，硬件使用的stm32f103zet6，
MSP430控制MPU-6050测量角度和角加速度并通过卡尔曼滤波的测试软件
06-11
综合了网上的一些资料，编写的一个基于MSP430F149单片机控制MPU-6050测量倾角和倾角加速度并用卡尔曼滤波的软件，采用模块化划分的方式，改善了网上的程序都是采用一个文件而导致程序不好阅读的问题。
MPU6050.zip
12-30
MPU6050它是全球首例整合性6轴运动处理组件，俗称的六轴 陀螺仪（xyz三轴的倾斜角度和三轴方向的加速度）。它集成了陀 螺仪和加速度计于一体的芯片，它极大程度上免除了独立使用的陀螺 仪和加速度计在时间上的误差，而且减少了占用PCB板的空间
MPU6050原始数据计算加速度、角速度、倾斜角度
qq_45595840的博客
08-27 1万+
MPU6050原始数据计算加速度、角速度、倾斜角度。
mpu6050 姿态解算
weixin_43957315的博客
10-07 1692
mou6050姿态解算
飞控学习笔记-姿态角解算（MPU6050 加速度计加陀螺仪）
yunddun的博客
09-12 4万+
全球首例整合性6轴运动处理组件 3轴陀螺仪＋3轴加速度计 IIC接口，可用于扩展外部传感器 数据格式：旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧拉角格式 体积小 无人机传感器 MPU6050:3轴陀螺仪＋3轴加速度（姿态） HMC5883:3轴数字罗盘（精确方向控制） MS5611:气压计（高度计） Pitch:俯仰角（抬头低头） Roll:滚转角（翻身） Yaw：偏航角（转弯） 三个角度组合，可唯一确定一个姿态 ...
我的四轴飞行器经验总结(三)--MPU6050的配置和计算原理
kelixier的博客
02-21 7085
我原来虽然总用MPU6050，但是我总说不清配置陀螺仪和加速度计的原理，当我读出15位的AD采样值后，怎么处理，所以今天总结一下。 寄存器说明如下： 处理程序： #define SENSOR_MAX_G 8.0f //constant g // tobe fixed to 8g. but IMU need to correct at the same time #def
从MPU6050了解姿态解算
Keitheasun的博客
12-13 3532
我们想象在一个空间中有一个处于失重状态的球体，当箱子突然向左运动的时候，小球会受到一个反向的加速度此时根据牛三定律可以测出施加的加速度上面描述的只是一轴的情形，MPU6050的强大之处在于其能一次测出三个轴的惯性力，我们将框倾斜45°此时用平行四边形定则就可以得到三个方向的惯性加速度，用空间坐标表示就是一个三维的矢量场，三个分量分别对应三个不同的加速度。
mpu6050算位移
09-06
MPU6050是一种常用的惯性测量单元，可以测量设备在三个轴上的加速度和角速度。虽然MPU6050本身无法直接测量位移，但可以通过积分计算来近似估算设备的位移。 首先，通过MPU6050测量到的加速度数据，可以利用运动学方程进行积分计算出速度，再对速度进行积分计算出位置。加速度积分得到速度的过程可以通过离散化的微分方程表示为： 速度(n) = 速度(n-1) + 加速度(n) × 时间间隔 对于位置的积分计算同样可以通过离散化的微分方程表示为： 位置(n) = 位置(n-1) + 速度(n) × 时间间隔 这样，通过不断更新的加速度数据，可以对速度和位置进行估算，从而近似地得到设备的位移。然而，由于传感器本身存在一定的误差和噪声，积分过程会受到累积误差的影响，导致估算的位移结果会逐渐偏离真实值。 为了减小累积误差，可以采用陀螺仪的角速度数据进行补偿。在积分过程中，使用陀螺仪的角速度数据对速度和位置进行修正，以减少误差的累积。这样能够提高位移估算的准确性。 需要指出的是，MPU6050算法位移仅是一种近似估算的方法，误差随着时间的推移会逐渐累积。对于准确的位移测量，可能需要更精确的传感器或其他测量手段的结合使用。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 7
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值