(二)四轴——Sensors 传感器操作(MWC)

MWC的传感器函数在Sensors文件中定义,该文件中主要实现对各种传感器的操作。

1. 主要支持:ACC(加速度计)、Gyro(陀螺仪)、Mag(电磁传感器)、Baro(气压传感器)

2.  gyroADC[3],

accADC[3],

magADC[3],

BaroAlt //分别存放传感器读取的数据。


MWC的Sensors文件对传感器的操作可以简化为以下描述:

//ACC相关操作

void Acc_getADC () {  //获取accADC[3]
}
void ACC_init() {
  acc_1G = 256;   //这是 加速度的精度,1g时候对应的数值。不同传感器数据不同。
}

//Gyro相关操作
void Gyro_getADC () {
}
void Gyro_init() {
}

//Mag相关操作
void Mag_getADC() {
}
void Mag_init() {
}

//Baro相关操作
void Baro_update() {
}
void Baro_init() {
}


void initSensors() {
  delay(100);
  if (ACC) ACC_init();
  if (GYRO) Gyro_init();
  if (MAG) Mag_init();
  if (BARO) Baro_init();
}


附图形说明:



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