无人机项目跟踪记录四十三---读取陀螺仪函数（ReadIMUSensorHandle）

数据读取函数，此函数的功能是读取陀螺仪中的角度与加速度的值并做滤波处理，函数名称：void ReadIMUSensorHandle(void)，代码注释如下所示：

//读取陀螺仪角度计与加速计中的值
void ReadIMUSensorHandle(void)
{
    uint8_t i;

    //read raw
    MPU6050AccRead(imu.accADC);                                  //读取陀螺仪的加速计寄存器中的值
    MPU6050GyroRead(imu.gyroADC);                                //读取三轴角度值
    //tutn to physical
    for(i=0; i<3; i++)
    {
        imu.accRaw[i]= (float)imu.accADC[i] *ACC_SCALE * CONSTANTS_ONE_G ;  //计算公式：AD值*选择的满量程/2的15次幂*物理量单位值
        imu.gyroRaw[i]=(float)imu.gyroADC[i] * GYRO_SCALE * M_PI_F /180.f;		//deg/s  获取三轴角度值
    }

    imu.accb[0]=LPF2pApply_1(imu.accRaw[0]-imu.accOffset[0]);   //将加速计取的数据进行低通滤波操作 X方向  陀螺仪值为当前读取的数值减去飞机静止时校准读取的值
    imu.accb[1]=LPF2pApply_2(imu.accRaw[1]-imu.accOffset[1]);   //将加速计取的数据进行低通滤波操作 y方向
    imu.accb[2]=LPF2pApply_3(imu.accRaw[2]-imu.accOffset[2]);   //将加速计取的数据进行低通滤波操作 z方向
#ifdef IMU_SW                                                   //定义了软件解算
    imu.gyro[0]=LPF2pApply_4(imu.gyroRaw[0]);                   //将陀螺仪的三轴角度进行低通滤波操作 x
    imu.gyro[1]=LPF2pApply_5(imu.gyroRaw[1]);                   //
    imu.gyro[2]=LPF2pApply_6(imu.gyroRaw[2]);
#else
    imu.gyro[0]=LPF2pApply_4(imu.gyroRaw[0]-imu.gyroOffset[0]);
    imu.gyro[1]=LPF2pApply_5(imu.gyroRaw[1]-imu.gyroOffset[1]);
    imu.gyro[2]=LPF2pApply_6(imu.gyroRaw[2]-imu.gyroOffset[2]);
#endif

}

陀螺仪数据的计算公式参见：https://www.it610.com/article/1288446503991451648.htm

其中：imu.accRaw[0]-imu.accOffset[0]的意思是：当无人机静止时进行校准，读取均值为imu.accOffset[0]，飞行时用当前读取的值减去静止时读取的值，就为实际值。陀螺仪就是通过这样来测量角度与加速度的