陀陀陀螺仪

陀螺仪

加速度计：accelerometer，单位g
陀螺仪：gyro，单位度/秒

加速度计：
1.加速度计的本质是检测力而非加速度。只是加速度所引起的惯性力正好能被加速度计的检测装置所捕获。
2.获取加速度计数据的方法。大多数加速度计可归为两类：数字和模拟。数字加速度计可通过I2C，SPI或USART方式获取信息，而模拟加速度计的输出是一个在预定范围内的电压值，你需要用ADC（模拟量转数字量）模块将其转换为数字值。

角度可以直接读到，速度要通过角速度转换，而角速度要通过分解得到

陀螺仪的 total_angle和speed_gyro(绿色和黄色)的方向应该相同, 不用和编码器的相同。