刚体变换

最新推荐文章于 2023-06-18 21:44:08 发布
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分类专栏： 计算机视觉
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本文链接：https://blog.csdn.net/mjie_liang/article/details/21403937
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博客详细探讨了三维刚体变换的组成，包括平移和旋转。通过六个变量——三个平移坐标(x,y,z)和三个旋转角度()进行描述。利用矩阵表示法，阐述了变换之间的关系，以及如何应用这些变换于空间中点的齐次坐标表示上。" 115940815,10546413,AutoCAD二次开发：API详解与应用,"['AutoCAD开发', 'API接口', 'ObjectARX', 'Visual LISP', '.NET API']
摘要由CSDN通过智能技术生成

     三维刚体变换是由平移变换和旋转变换构成的。三维变换由六个变量决定，包括三个平移变量(x,y,z)以及三个旋转变量()。若采用矩阵表示，它们间的关系可用下式表示：

其中，


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OpenCV 之 空间刚体变换
fengweichangzi的博客
04-29 2292
刚体就是 "刚性物体"，它在运动过程中，内部各质点间的相对位置不会改变，也即每两个质点间的距离保持不变 假设刚体内任意两个质点，坐标分别为 $(x_1, y_1, z_1)$ 和 $(x_2, y_2, z_2)$，则在刚体运动过程中，这两个质点满足如下条件： $\quad \left( (x_1 - x_2)^2 + (y_1 - y_2)^2 + (z_1 - z_2)^2 \right) |_t = l^2$ 例如：影视剧《西游记》中的法宝金刚琢、玉净瓶是刚体...
刚体运动位姿变换推导
沧海一帆的专栏
04-26 1460
下面公式中上标表示为基于某系，下标表示当前系。设ｋ为第ｋ时刻，Ｒ为旋转３＊３，Ｐ为平移３＊１，Ｔ表示旋转和平移。设k时刻刚体在世界坐标系下的位姿（包括旋转和平移）表示为TkwT^w_{k}Tkw​,刚体运动后k+1时刻位姿态表示为$T^w_{k+1} $ 如图 位姿变换推导 Tk+1w=Tkw∗Tk+1k T^w_{k+1} = T^w_{k}*T^{k}_{k+1} \\ Tk+1w​=Tkw...
三维空间变换：刚体变换、仿射变换、线性变换、旋转变换
热门推荐
孙悟空
03-30 1万+
本文简要介绍了三维空间变换的一些概念，重点针对旋转变换做了较为细致地描述，给出了不同的旋转矩阵
刚体、仿射、单应性(投影)、透视变换
最新发布
dagengen12138的博客
06-18 1997
透视变换（Perspective Transformation）的本质是将图像投影到一个新的视平面(Viewing Plane)，也称作投影映射(Projective Mapping)。
路径规划算法之刚体变换
weixin_65089713的博客
11-30 2023
1 一般概念假设刚体机器人a被定义为R2或R3的一个子集。刚体变换是一个函数，它将A的每一点映射到W，有两个要求:1)A的任意两点之间的距离必须保持，2)A的方向必须保持(没有“镜像”)。对于某a∈A, h(a)表示W中被a“占据”的点。这是h的像，表示变换后的机器人占据W中的所有点。1.1 基元的变换上述是一整个刚体进行变换，但是对于一个复杂的机器人，我们通常用多个基元的组合来定义，如因此变换的函数如下如果利用逆映射，则变换的函数如下1.2 一个参数化的变换族。
刚体
小波老师的博客
05-22 7178
概述 在整个 Unity 物理系统中，最重要概念就是刚体 Rigidbody。 刚体是物理学中的概念，它是指在运动中和受力后，形状和大小不变，并且内部各点相对位置不变的物体。刚体是一种为了方便物理计算而提出的理想化模型，在不需要考虑物体本身的形变时，可以把物体当做刚体进行处理。 在 Unity 中，提供了 Rigidbody 组件，用来模拟刚体，我们叫它刚体组件。给游戏对象添加刚体组件，就能...
SVD解算对应点集的刚体变换矩阵
03-11
在计算机视觉和几何计算领域，刚体变换是处理三维物体或图像的重要概念。它描述了物体在空间中的平移、旋转或缩放等变换。在实际应用中，我们经常需要找到两个对应点集之间的刚体变换矩阵，以便理解物体的位置和姿态...
sophus 欧几里得群 SE(2) 和 SE(3) 来表示刚体变换
05-06
这是李群的 C++ 实现，通常用于 2d 和 3d 几何问题（即...其中，这个包包括特殊正交群 SO(2) 和 SO(3) 来表示 2d 和 3d 中的旋转，以及特殊的欧几里得群 SE(2) 和 SE(3) 来表示刚体变换（即旋转和翻译）在 2d 和 3d 中
数值图像处理之刚性变换匹配源代码（opencv）
08-04
数值图像处理之刚性变换匹配源代码（opencv），很经典的一个算法。仿射匹配只需稍加改进即可
matlab.rar_matlab开源程序_rigid body_刚体_刚体变换
09-23
在MATLAB环境中，刚体变换是三维几何计算和模拟中的重要概念，特别是在机械工程、航空航天和计算机图形学等领域。刚体是一种物体，其内部各点相对位置保持不变，仅整体平移或旋转。本开源程序提供了计算刚体变换的...
迭代最近点法：将一组数据点拟合到一组刚体变换下的模型点-matlab开发
05-29
ICP（迭代最近点）算法找到一个刚体变换，使得一组数据点适合变换下的一组模型点。 默认是使用最小二乘最小化，但也可以使用其他标准函数。 该实现基于 [1] 中描述的 IRLS-ICP。 参考： [1] Bergström, P. 和 ...
大数据集的刚体变换：大量uint8的刚体变换-matlab开发
06-01
% Big_Transform：大数据集的刚体变换% % [Vi,M] = Big_Transform(V,p) % % V：要变换的体积，可以是整数 uint8。 % p: [ti tj tk ai aj ak si sj sk]; %（平移、旋转、缩放） % Vi：使用三线性插值的新插值体积% M...
刚体变换及其连续合成
此木子
09-09 957
1级标题 2级标题 3级标题 四级标题 五级标题 六级标题
Python求解两组三维点之间的刚体变换矩阵
Ms_Big的博客
04-11 2362
在这里，我们使用了 NumPy 的广播机制，将质心向量重复了多次，然后再进行减法操作，从而得到每个点与质心之间的差异。，然后计算出每个分量的值，这里的计算方法是将两个质心之间的向量乘以旋转矩阵，再取相反数。接下来，我们需要将每个点与它所在的点集的质心之间的差异计算出来，这样就能得到每个点在三维空间中的位置相对于它所在的点集的平移量。首先，将每个点的坐标都减去它所在点集的重心，这是为了保证变换不受点集的绝对位置影响，只考虑点集之间的相对位置和方向。具体来说，给定两组对应的三维点的坐标，分别存储在变量。
立体视觉 之 刚体变换
weixin_30908103的博客
09-28 427
1 投影空间 　欧氏空间，主要描述角度和形状，针对的是理想几何物体。例如，两条 ∥ 线永不相交，或交于无穷远点 (虚拟的点)。中学时代的 “平面与立体几何”，便属于欧式空间。 　投影空间，指实际的物体，被相机拍摄后，成像所在的空间，常用于计算机视觉中。在投影空间里，两条直线必然会相交于一点，只不过当这两条线平行时，交点为无穷远。 　　 　如图所示，现实中的两条铁轨，成像在投影空间时，相交...
关于图像变换的总结（仿射变换，刚体变换等）
造未来
07-10 9025
一、常用的图像变换模型 :刚性变换、仿射变换、透视变换和非线形变换等。如下图所示： 进一步理解 (1) 刚体变换  如果一幅图像中的两点间的距离经变换到另一幅图像中后仍然保持不变，则这种变换称为刚体变换(Rigid Transform)。刚体变换仅局限于平移、旋转和反转(镜像)。 (2)仿射变换 如果一幅图像中的直线经过变换到另一幅图像上仍为直线，并且保持平行关系，则这种变换称为仿射变换(Af...
三维空间刚体运动参数转换
qq_28105413的博客
01-14 577
刚体变换与视觉标定：三维重建与定位基础
刚体变换与视觉标定是计算机视觉和机器人技术领域的核心概念，它们在三维重建、定位等任务中起着基础性的作用。本PPT主要概述了以下几个关键知识点： 1. **绝对坐标与相对坐标**： - 绝对坐标系统以一个固定的点O...
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