OpenCV 之 空间刚体变换

    刚体就是 "刚性物体"，它在运动过程中，内部各质点间的相对位置不会改变，也即 每两个质点间的距离 保持不变

    假设刚体内任意两个质点，坐标分别为 和 ，则在刚体运动过程中，这两个质点满足如下条件：

       

    例如：影视剧《西游记》中的法宝金刚琢、玉净瓶是刚体；而幌金绳、芭蕉扇等，则不是刚体

1  刚体变换

1.1  矩阵形式

    OpenCV 之 图像几何变换 中的等距变换，实际是二维刚体变换

   

    从平面推及空间，三维刚体变换的矩阵形式为

   

    例如：空间任一点，在相机坐标系中为 ，世界坐标系中为  ，则   就是一个刚体变换

           

1.2  约束分析 

    R 和 T 共有 12 个未知数，但 R 是标准正交矩阵，自带 6 个约束方程，则刚体变换有 12 - 6 = 6 个自由度 (和直观的感受一致)

    表面上看，似乎只需两组空间对应点，联立 6 个方程，便可求得 6 个未知数，但这 6 个方程是有冗余的 (因为这两组对应点，在各自的坐标系下，两点之间的距离是相等的)

    因此，第二组对应点，只是提供了 2 个约束方程，加上第一组对应点的 3 个约束，共有 5 个独立的方程

    显然，还需要第三组对应点，提供 1 个独立的方程，才能求出 R 和 T

    如图所示，两个刚体之间：1个点重合 => 3个自由度；2个点重合 => 1个自由度；3个点重合=> 0个自由度  

    

    OpenCV 中有一个函数 estimateAffine3D() 可求解刚体变换的矩阵

1.3  直观理解

    一个单位立方体，可在 X-Y-Z 坐标系中自由运动，则二者之间的转换关系，可视为刚体变换

    单点重合：当立方体的角点 0 和 X-Y-Z 坐标系的原点 O 重合时，立方体还能自由的旋转 (X 轴 -> Y 轴 -> Z 轴)

                                           

    两点重合：除了立方体的角点 0 和坐标系的 原点 O 重合外，再令角点 4 和 X 轴上的某点重合，则此时立方体只能 绕 X 轴旋转

                    

    三点重合：除了以上两个角点 0 和 4，如果再使角点 1 和 Z 轴上的某点重合，则立方体就会和 X-Y-Z 坐标系 牢牢的连接在一起