基于AT32F403的CAN入门(STM32F103类似)

1、 CAN的硬件结构：常说的CAN总线的总线就是下图的CANH和CANL两根线组成的双绞线，两端通常会分别串联两个终端电阻（常见阻值为120Ω）。各个节点就通过CANH和CANL两条线并到总线上，各节点可以随时插拔而不影响其他节点。每个节点都可以往总线上发送信息，总线上其他节点都可以接收这条信息。而如果两个节点同一时间发送信息，就会进行仲裁，优先级高（即ID数值小的节点）的节点仲裁胜出继续发送信息，仲裁失败的节点立即转入接收状态。

2、 CAN数据帧格式：
CAN数据帧分为两种：标准帧（对应标准ID：11位）和扩展帧（对应扩展ID：29位）。
以标准帧为例，一帧完整的CAN数据就包括 下图所示部分：

3、 CAN的收发机制：
发送：
AT32的CAN有3个发送邮箱，用户只需要：
① 通过“发送邮箱空”标志位确认一个空邮箱；
② 然后把需要发送数据帧的数据，ID等信息写入发送邮箱；
③ 写对应邮箱的“发送请求位”。
接收：
AT32F403的CAN有14个接收过滤器。接收过滤器用于过滤ID，用户可配置接收过滤寄存器，来接收想要的ID的帧，而过滤丢弃掉不需要的ID的帧。
AT32的CAN有两个接收FIFO，每个FIFO有3级深度（即每个FIFO可以存储3帧数据）。
① CAN每接收到一帧通过过滤的数据帧，该帧会被存入接收FIFO。此时FIFO变为挂号状态（即接收FIFO非空）；
② 用户可以在对应的FIFO挂号中断里面去读取接收邮箱的数据。
③ 用户读取完数据后，通过置位“释放FIFOx”位来释放刚刚读取过的邮箱。

4、基于AT32F403的基础配置：
1）时钟使能：

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2PERIPH_GPIOB | RCC_APB2PERIPH_AFIO, ENABLE); //使能GPIOB，AFIO时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1PERIPH_CAN1, ENABLE); //使能CAN1时钟

2）配置CAN对应GPIO口：

GPIO_PinsRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1,ENABLE); //CAN1重映射到PB9-TX,PB8-RX
GPIO_InitStructure.GPIO_Pins = GPIO_Pins_9;
GPIO_InitStructure.GPIO_MaxSpeed = GPIO_MaxSpeed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP<