背景
节点是通过ROS图进行通信的可执行进程。在本教程中，节点将在主题上以字符串消息的形式相互传递信息。这里使用的例子是一个简单的“发布者”和“订阅者”系统;一个节点发布数据，另一个节点订阅主题，以便接收该数据。
任务
1 创建一个包
打开一个新的终端并source一下ros2的setup文件，这样ros2命令就可以工作了。
进入到在上一个教程中创建的ros2_ws目录。
包应该在src目录中创建，而不是在工作区的根目录中。因此，进入到ros2_ws/src，并运行包创建命令:
ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub 终端将返回一条消息，验证包cpp_pubsub及其所有必要的文件和文件夹的已创建。
进入到ros2_ws/src/cpp_pubsub/src。回想一下，这是CMake包中包含可执行文件的源文件所属的目录。
2 编写发布节点
输入以下命令下载示例代码:
wget -O publisher_member_function.cpp https://raw.githubusercontent.com/ros2/examples/humble/rclcpp/topics/minimal_publisher/member_function.cpp现在将有一个名为publisher_member_function.cpp的新文件。使用你的文本编辑器（比如scode）打开该文件。
#include <chrono>
#include <functional>
#include <memory>
#include <string>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
using namespace std::chrono_literals;
/* This example creates a subclass of Node and uses std::bind() to register a
* member function as a callback from the timer. */
class MinimalPublisher : public rclcpp::Node
{
public:
MinimalPublisher()
: Node("minimal_publisher"), count_(0)
{
publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10);
timer_ = this->create_wall_timer(
500ms, std::bind(&MinimalPublisher::timer_callback, this));
}
private:
void timer_callback()
{
auto message = std_msgs::msg::String();
message.data = "Hello, world! " + std::to_string(count_++);
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", message.data.c_str());
publisher_->publish(message);
}
rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;
size_t count_;
};
int main(int argc, char * argv[])
{
rclcpp::init(argc, argv);
rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalPublisher>());
rclcpp::shutdown();
return 0;
}2.1 代码释义
代码的顶部包括您将使用的标准c++头文件。在标准c++头文件之后是rclcpp/rclcpp.hpp include，它允许您使用ROS 2系统中最常见的功能。最后是std_msgs/msg/string.hpp，其中包括将用于发布数据的内置消息类型。
这些行表示节点的依赖项。回想一下，必须将依赖项添加到package.xml和CMakeLists.txt中，这将在下一节中进行。
下一行通过继承rclcpp:: node创建节点类MinimalPublisher。代码中的每一个this都指向节点。
class MinimalPublisher : public rclcpp::Node公共构造函数将节点命名为minimal_publisher，并将count_初始化为0。在构造函数中，使用String消息类型、主题名称topic和所需的队列大小初始化发布者，以便在发生备份时限制消息。接下来，初始化timer_，这将导致timer_callback函数每秒执行两次。
public:
MinimalPublisher()
: Node("minimal_publisher"), count_(0)
{
publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10);
timer_ = this->create_wall_timer(
500ms, std::bind(&MinimalPublisher::timer_callback, this));
}timer_callback函数是设置消息数据和实际发布消息的地方。RCLCPP_INFO宏确保将每个发布的消息打印到控制台中。
private:
void timer_callback()
{
auto message = std_msgs::msg::String();
message.data = "Hello, world! " + std::to_string(count_++);
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", message.data.c_str());
publisher_->publish(message);
}最后是定时器、发布器和计数器字段的声明。
rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;
size_t count_;MinimalPublisher类后面是main类，即节点实际执行的地方。rclcpp::init初始化ros2, rclcpp::spin开始处理来自节点的数据，包括来自计时器的回调。
int main(int argc, char * argv[])
{
rclcpp::init(argc, argv);
rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalPublisher>());
rclcpp::shutdown();
return 0;
}2.2 添加依赖
进入到ros2_ws/src/cpp_pubsub目录，这里刚才已经创建了cmakellists .txt和package.xml文件。
用文本编辑器（比如scode）打开package.xml。
正如前面教程中提到的，确保填写<description>、<maintainer>和<license>标签:
<description>Examples of minimal publisher/subscriber using rclcpp</description>
<maintainer email="you@email.com">Your Name</maintainer>
<license>Apache License 2.0</license>在ament_cmake buildtool依赖项后面添加新行，并粘贴以下与节点的include语句相对应的依赖项:
<depend>rclcpp</depend>
<depend>std_msgs</depend>这声明包在构建和执行其代码时需要rclcpp和std_msgs。
2.3 CMakeLists.txt
现在打开CMakeLists.txt文件。在现有的依赖项find_package(ament_cmake REQUIRED)下面，添加以下行:
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)之后，添加可执行文件并将其命名为talker，以便您可以使用ros2 run运行节点:
add_executable(talker src/publisher_member_function.cpp)
ament_target_dependencies(talker rclcpp std_msgs)最后，添加install(TARGETS…)部分，以便ros2 run可以找到您的可执行文件:
install(TARGETS
talker
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})你可以通过删除一些不必要的部分和注释来清理你的CMakeLists.txt，所以它看起来像这样:
cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(cpp_pubsub)
# Default to C++14
if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
endif()
if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)
add_executable(talker src/publisher_member_function.cpp)
ament_target_dependencies(talker rclcpp std_msgs)
install(TARGETS
talker
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})
ament_package()现在可以构建包，获取本地安装文件并运行它，但是让我们先创建订阅者节点，以便您可以看到整个系统的工作情况。
3 编写发布节点
返回到ros2_ws/src/cpp_pubsub/src以创建下一个节点。在终端输入以下代码:
wget -O subscriber_member_function.cpp https://raw.githubusercontent.com/ros2/examples/humble/rclcpp/topics/minimal_subscriber/member_function.cpp在控制台中输入ls将返回:
publisher_member_function.cpp subscriber_member_function.cpp使用文本编辑器（比如vscode）打开subscriber_member_function.cpp。
#include <memory>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
using std::placeholders::_1;
class MinimalSubscriber : public rclcpp::Node
{
public:
MinimalSubscriber()
: Node("minimal_subscriber")
{
subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>(
"topic", 10, std::bind(&MinimalSubscriber::topic_callback, this, _1));
}
private:
void topic_callback(const std_msgs::msg::String & msg) const
{
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "I heard: '%s'", msg.data.c_str());
}
rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_;
};
int main(int argc, char * argv[])
{
rclcpp::init(argc, argv);
rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalSubscriber>());
rclcpp::shutdown();
return 0;
}3.1 代码释义
订阅者节点的代码与发布者节点的代码几乎相同。现在节点被命名为minimal_subscriber，构造函数使用节点的create_subscription类来执行回调。
订阅节点没有计时器，因为订阅者只需在数据发布到话题时作出响应即可。
public:
MinimalSubscriber()
: Node("minimal_subscriber")
{
subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>(
"topic", 10, std::bind(&MinimalSubscriber::topic_callback, this, _1));
} 回顾话题教程，发布者和订阅者使用的话题名称和消息类型必须匹配，以允许它们进行通信。
topic_callback函数接收在话题上发布的字符串消息数据，并使用RCLCPP_INFO宏将其写入终端。
该类中唯一的字段声明是创建订阅。
private:
void topic_callback(const std_msgs::msg::String & msg) const
{
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "I heard: '%s'", msg.data.c_str());
}
rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_; 主函数完全相同，只是现在回旋函数是处理MinimalSubscriber节点。对于发布者节点来说，回旋函数是启动计时器，但对于订阅者来说，它只是准备在消息到来时接收消息。
由于该节点与发布者节点具有相同的依赖关系，因此不需要向package.xml添加任何新内容。
3.2 CMakeLists.txt
重新打开CMakeLists.txt，并在发布者条目下方添加订阅者节点的可执行文件和目标。
add_executable(listener src/subscriber_member_function.cpp)
ament_target_dependencies(listener rclcpp std_msgs)
install(TARGETS
talker
listener
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})确保保存文件，然后发布/订阅系统就可以执运行了。
4 编译和运行
您可能已经将rclcpp和std_msgs包作为ROS 2系统的一部分安装了。在构建之前，在工作区的根目录(ros2_ws)中运行rosdeep以检查是否缺失某些依赖项:
rosdep install -i --from-path src --rosdistro humble -y仍然在工作区的根目录下，ros2_ws，构建新包:
colcon build --packages-select cpp_pubsub打开一个新终端，进入到ros2_ws，并source一下ros2的setup文件:
. install/setup.bash现在运行tacker节点：
ros2 run cpp_pubsub talker终端应该开始每0.5秒发布一次信息消息，如下所示:
[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 0"
[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 1"
[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 2"
[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 3"
[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 4"打开另一个终端，再次source一下ros2的setup文件，然后启动listener节点:
ros2 run cpp_pubsub listenerlistener将开始向控制台打印消息，从发布者当时所处的消息计数开始，如下所示:
[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 10"
[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 11"
[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 12"
[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 13"
[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 14"总结
本节创建了两个节点来发布和订阅主题上的数据。在编译和运行它们之前，需要将它们的依赖项和可执行文件添加到包配置文件中。
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