CAN通讯矩阵之Intel格式与Motorola格式

1. 概述

参考博客：Intel格式与Motorola格式的区别。
主要是对上面提到的博客做下笔记，结合其他文章，转化为自己的理解写下来。（注：直接阅读链接博客时，请结合评论内容理解，博客内使用的图片有误。）

2. 发送顺序

多数厂商定义的CAN总线字节发送顺序均为先发送LSB，最后发送MSB。即：首先发送byte0（LSB），然后byte1，byte2，……（MSB）的发送顺序。
（链接博客有人指出：主机厂发送CAN报文数据从byte0~byte7，并不是针对信号的，而是针对CAN2.0规范，CAN2.0报文格式和时序就是从byte0到byte7。byte0可以理解成低字节地址，byte7理解成高字节地址。）
CAN数据段中每个字节传输顺序是：首先传输一个字节的高位msb，最后传输该字节的低位lsb。（7…0，…，63…56）

当一个信号的数据长度不超过 1 个字节（8 位）时，Intel 与 Motorola 两种格式的编码结果没有什么不同，完全一样。

3. Intel 格式

信号的高位（S_msb）将被放在高字节（MSB）的高位，信号的低位（S_lsb）将被放在低字节（LSB）的低位。这样，信号的起始位就是低字节的低位。
对博客中使用的图片示例进行标注。

先看一个16位数据长度的信号。信号数据为0x36A5，在CAN的低字节填入0xA5，在CAN的高字节填入0x36。

信号数据为0x6A5，起始位为0，长度为12。填入过程：
起始位0即byte0的bit0，信号长度为12，也就可以得出，信号会使用byte0的8个bit+byte1的4个bit。byte0字节填入信号的低字节，即0xA5，byte1字节填入信号的高字节，即0x6。

4. Motorola 格式

信号的高位（S_msb）将被放在低字节（MSB）的高位，信号的低位（S_lsb）将被放在高字节（LSB）的低位。这样，信号的起始位就是高字节的低位。

同样先看一个16位数据长度的信号。信号数据为0x36A5，在CAN的低字节填入0x36，在CAN的高字节填入0xA5。

发送数据为0x6A5，起始位为12，长度为12。填入过程：
起始位12即byte1的bit4，信号长度为12，也就可以得出，信号会使用byte1的4个bit+byte0的8个bit。byte0字节填入信号的高字节，即0x6A。byte1字节填入0x5。

5. 总结

总的来说：
一、Intel（小端）低字节LSB在前，高字节MSB在后。
二、Motorola（大端）高字节MSB在前，低字节LSB在后。

其他参考：Motorola和Intel格式报文解析的区别、CAN总线的编码方式。