【程序】【必须】编码器电机测速，原理+代码+滤波

参考资料：

1. https://blog.csdn.net/lzzzzzzm/article/details/119416134
2. 野火STM32电机开发教程

1. 编码器种类及原理

常见的编码器有两种，分别为霍尔编码器和GMR编码器。

1.1 霍尔编码器

​ 霍尔编码器圆盘上分布有磁极，当圆盘随电机主轴转动时，会输出两路相位差90°的方波，用这两路方波可测出电机的转速和转向。霍尔编码器一般是13线的，就是转一圈每项会输出13个脉冲，这个精度基本能够满足大部分使用场景的要求。

1.2 光电编码器

​ 如图，打孔码盘随电机进行旋转。每当光线穿过圆孔，输出电平就会改变，如此产生方波，测量方波的频率即可测出电机转速。

1.3 GMR编码器

​ GMR编码器利用巨磁阻效应进行测速，GMR编码器一般是500线的，转一圈每项会输出500个脉冲，精度比霍尔编码器高得多，适合对精度要求高的环境或者最求完美的人。

​ 下图来自淘宝店铺轮趣科技

2. 常用测速方法

2.1 倍频技术

​ 编码器会输出两路方波信号，如果只在通道A的上升沿计数，那就是1倍频；通道A的上升、下降沿计数，那就是2倍频；如果在通道A、B的上升、下降沿计数，那就是4倍频。

​ 使用倍频可以最大程度地利用两路信号，提高测速的灵敏度。

​ 下面说的三种测速方法只是在软件计算上的区别，硬件上是没有改变的

2.1 M法测速（周期测量法）

​ 简单地说就是根据单位时间一共有多少个脉冲来计算转速。

​ 设转速为n(r/s)；测量时间为$T_0$(s)；$T_0$时间内的脉冲数为$M_0$；电机转一圈产生的脉冲数为C；则转速计算公式为
$$n=\frac{M_0}{C{T}_0}$$
​ 当$M_0$很大，即转速快时，这个方法测得精度和平稳性都很好，但当$M_0$很小，速度改变带来的$M_0$变化很小，即转速慢时算出的误差就很大。所以M法测速适用于高转速场景

2.2 T法测速（频率测量法）

​ T法测速是这样操作的：是指先建立一个频率已知且固定的高频脉冲，当编码器读到一个信号，开始对高频脉冲进行计数，编码器第二个信号到来后，停止计数。根据对高频脉冲计数的次数、高频脉冲频率和电机转一圈编码器产生的脉冲数进行速度计算。

​ 设转速为n(r/s)；两个脉冲的时间间隔为$T_E$(s)；电机转一圈产生的脉冲数为C；$F_0$(Hz)为编码器输出脉冲的频率；$M_1$为高频脉冲的计数值，则转速计算公式为

$$n=$$