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SLAM相关
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20170214.SLAM相关的资料整理
以下内容转自: http://blog.csdn.net/akunainiannian/article/details/45363731最近6个月开始做SLAM的项目,就一步步把资源的链接给共享出来。项目内容:主要是从Andrew Davison中的MonoSLAM中起步,做Co-SLAM 推及 Swarm SLAM下面都是我看过或者亲身实践过的,大家可以相互交转载 2017-02-14 09:14:04 · 280 阅读 · 0 评论 -
20170215.视觉SLAM漫谈(转载)
http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/3695962.htmlSLAM论文:https://ocw.mit.edu/courses/aeronautics-and-astronautics/16-412j-cognitive-robotics-spring-2005/projects/1aslam_blas_repo.pdf转载 2017-02-15 11:03:33 · 327 阅读 · 0 评论 -
DBoW2在windows上的vs工程搭建方法
注释:蓝体字是opencv249专用的修改;黑体字是opencv3需要的修改 环境:vs2012 32bit叙述比较简略。不明之处可以留言 1.配置opencv 2.4.9需要surf支持,应该可以用orb替换(本方法orb替换后仍然有pFirstBlock == pHead错误,建议使用ope原创 2017-03-23 10:00:00 · 2338 阅读 · 2 评论 -
covisibility graph 和 essential graph 的理解
参考:https://www.zhihu.com/question/42050992/answer/93631387根据半闲居士的回答,我的理解如下:#1 首先“图”的概念:应该是由顶点和边组成的。顶点数量不限,每个顶点连接的边的数量不限。#2 顶点:待优化的变量(举例:相机的pose)#3 边:误差项(举例:pose-pose之间的位置关系)#4 权值:每条边会有一个原创 2017-03-23 18:10:30 · 6779 阅读 · 2 评论