covisibility graph 和 essential graph 的理解

参考：https://www.zhihu.com/question/42050992/answer/93631387

根据半闲居士的回答，我的理解如下：

#1 首先“图”的概念：应该是由顶点和边组成的。顶点数量不限，每个顶点连接的边的数量不限。

#2 顶点：待优化的变量（举例：相机的pose）

#3 边：误差项（举例：pose-pose之间的位置关系）

#4 权值：每条边会有一个权值，表示这个边的可信度

#5 连通性：保证每两个顶点都是相连的，路径不一定要唯一。

#6 不同的顶点，不同的边，组成了不同的“图”

#7 就本例得到的图，可以用于描述任意的 pose 1 到 pose 2 的位置关系（也就是路径啦）

脑补：计算机网络图

1.covisibility graph

顶点：相机的 pose

边：pose 和 pose 间的位置关系

权值：边的可信度（每条边都有自己的权值）

具体到orb_slam2上，其表示了，每个关键帧处的相机位置之间的关系“图”

2.essential graph

顶点：相机的 pose

边：pose 和 pose 间的位置关系

权值：边的可信度（每条边都有自己的权值）

是orb_slam2中主要用的“图”。

是对 covisibility graph 的优化（边最少、置信值高、保持连通性）

以上。