立体视觉概述

立体视觉

何为立体视觉：

立体视觉是一种计算机视觉技术，其目的是从两幅或两幅以上的图像中推理出图像中每个像素点的深度信息。

立体视觉的应用领域：

机器人、辅助驾驶/无人驾驶、无人机等等。

立体视觉的原理：

立体视觉借鉴了人类双眼的“视差”原理，即左、右眼对于真实世界中某一物体的观测是存在差异的，我们的大脑正是利用了左、右眼的差异，使得我们能够辨识物体的远近。（视差）

单目系统

不是很理解?把一只眼睛捂住.

双目系统

 

 

P为空间中的点，P和P'是点P在左右像平面上的成像点，f是焦距，OR和OT是左右相机的光心。由下图可见左右两个相机的光轴是平行的。XR和XT是两个成像点在左右两个像面上距离图像左边缘的距离。

视差Disparity 

视差就是从有一定距离的两个点上观察同一个目标所产生的方向差异。从目标看两个点之间的夹角，叫做这两个点的视差角，两点之间的连线称作基线。只要知道视差角度和基线长度，就可以计算出目标和观测者之间的距离。

距离像面越近的点，它在左右相机中的视差越大，距离像面越远的点，它在左右相机中的视差越小。
深度Z和视差的关系图如下：