立体视觉的内容简介

立体视觉（也称双目视觉）主要研究的两个相机的成像几何问题，研究内容主要包括：立体标定（Stereo Calibration）、立体校正（Stereo Rectification）和立体匹配（Stereo Matching）。目前，立体标定主要研究的已经比较完善，而立体匹配是立体视觉最核心的研究问题。
 

匹配图像对是OpenCV自带校正好的图像对
标准测试平台提供的标准图像对：
MiddleBury
KITTI

摄像机标定（包括内参和外参）
双目图像的校正（包括畸变校正和立体校正）
立体匹配算法获取视差图，以及深度图

摄像机内参的标定使用张正友标定法
摄像机的内参包括，fx, fy, cx, cy,以及畸变系数[k1,k2,p1,p2,k3]
摄像机外参：从一个相机坐标系到另一个相机坐标系之间的位置转换关系
外参一旦标定好，两个相机的结构就要保持固定，否则外参就会发生变化，需要重新进行外参标定。
外参自标定的方法，在拍摄实际场景的两张图像时，进行摄像机的外参自标定，从而获取当时两个摄像机位置之间的Rotation和Translation。

对两幅图像进行立体对极线校正，这就需要算出两个相机做对极线校正需要的R和T，用R1,T1, R2, T2表示，以及透视投影矩阵P1，P2
查看对极线校正结果是否准确，可以通过观察若干对应点是否在同一行上
https://www.cnblogs.com/riddick/p/8486223.html