无人机
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SH150S1光电吊舱
SH150S1是一款三轴三光吊舱,集成了最远测程达3.0km,精度小于2米的半导体激光测距机,640×512高分辨率红外相机,30倍光学变倍可见光相机以及高稳定精度平台框架;2.随动(跟随框架角):吊舱转动到预设框架角位置,如下图所示,设定目的方位角、俯仰角,点击开始后,吊舱将运动到设定的角度,点击右上角关闭按钮可退出窗口。Ø 与搭载同级别相机的大型相机相比,体积小,重量轻,功能丰富,携带方便、安全性高、操作难度大幅降低;Ø 丰富的OSD信息,实时显示运行状态,操作更加安全,可靠,便捷;原创 2024-05-10 11:56:41 · 1049 阅读 · 0 评论 -
无人机光流定点讲解
无人机光流定点光流是测速算法,并不是直接定位的。简单理解,光流就是通过检测图像中光点和暗点的移动,来判断图像中像素点相对于飞行器的移动速度。如果地面是静止的,自然就可以得到飞行器相对于地面的移动速度啦。所谓光流定位,其实是利用光流测速再积分定位而已啦。无人机做光流定点算法需要注意一下几点:1、飞机在不同高度光流传感器所能测到的像素点是不一样的,无人机距离地面低的时候对距离的感知比距离地面高的...原创 2020-03-10 10:31:41 · 20800 阅读 · 4 评论 -
无人机小四轴定高篇
无人机定高篇定高,也是无人机的标配功能,可以说必须要有的。一般来说定高怎么做,常规的思维就是计算出无人机的高度和Z轴速度,然后对高度和速度进行PID运算。实际上大思想就是这么的简单,但是要真的调的好那可就不简单了。1、计算高度和速度一般来说要定高就需要相应的能够计算高度的传感器,在这我以气压计为例。市面上的气压计很多种,气压计根据海拔高度不同而气压不同的这个原理可以相对的计算出无人机的高度,...原创 2020-03-03 18:08:48 · 10851 阅读 · 7 评论 -
无人机之姿态控制篇
姿态控制篇拿四旋翼无人机为例,四个桨叶旋转是的无人机产生了升力,但是这个升力要怎么匹配才能使得无人机能够平稳的飞行呢,这个就是无人机姿态控制的关键。如图四个电机1、2、3、4,水平位置X,Y。要想使无人机平稳的飞行则水平位置XY的升力必须达到平衡。...原创 2020-02-28 17:27:41 · 10771 阅读 · 0 评论 -
无人机姿态解算代码讲解
无人机姿态解算代码讲解姿态解算,对于无人机飞控算法来说极其重要,无人机的自稳飞行以及后面的一系列的高度数据融合,GPS数据融合、光流数据融合等都会有影响,所以理解好姿态解算这个算法还是很有必要的。关于太多的理论的知识已经有很多的网上的解说,这次我写的是我这几年对姿态结算的代码的理解,怎么去调参数,哪些代码起着什么样的作用。先上个姿态解算的结构框图: 姿态解算输入数据为三轴加速计,三轴陀螺仪...原创 2020-02-26 08:39:58 · 5283 阅读 · 3 评论 -
无人机加速计、气压计、GPS数据融合
加速计、气压计、GPS数据融合在无人机控制当中,传感器的参与那是必不可少的,特别是陀螺仪,最经典的为MPU6050,目前大部分的无人机都是用的这个器件。熟悉MPU6050的都知道,这个传感器可以输出三轴加速计、三轴陀螺仪;加速计,顾名思义,直接测得物体的加速度。理论上 加速度积分得到速度,速度再积分得到位移:S = V0 * t + 1/2 * a * t ^ 2;V = v0 + a...原创 2019-08-09 20:23:08 · 8941 阅读 · 3 评论 -
无人机电机线性化函数解说
y = (k−1)2∗k\frac{(k-1)}{2*k}2∗k(k−1) + (\sqrt (((1+k)^2)))原创 2020-03-09 17:56:59 · 705 阅读 · 0 评论