云台
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专注电机,云台
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SH150S1光电吊舱
SH150S1是一款三轴三光吊舱,集成了最远测程达3.0km,精度小于2米的半导体激光测距机,640×512高分辨率红外相机,30倍光学变倍可见光相机以及高稳定精度平台框架;2.随动(跟随框架角):吊舱转动到预设框架角位置,如下图所示,设定目的方位角、俯仰角,点击开始后,吊舱将运动到设定的角度,点击右上角关闭按钮可退出窗口。Ø 与搭载同级别相机的大型相机相比,体积小,重量轻,功能丰富,携带方便、安全性高、操作难度大幅降低;Ø 丰富的OSD信息,实时显示运行状态,操作更加安全,可靠,便捷;原创 2024-05-10 11:56:41 · 649 阅读 · 0 评论 -
高精度IMU传感器怎么实现
IMU模块目前应用在机器人、无人机、云台、吊舱、手机、导弹等各种领域原创 2024-05-10 11:42:52 · 292 阅读 · 0 评论 -
手持无刷云台三轴全角度到底有多少坑
手持无刷三轴稳定器的全角度玩过无人机和无刷电机,再转云台的第一印象就是:手持云台就是无刷电机+姿态解算+姿态控制;刚好就是无人机姿态控制和无刷电机的集合体。再入坑三轴稳定器就会发现:无刷电机+姿态控制只是完成了云台的最基本的控制,一不小心云台就会乱串乱动。哈哈哈!于是尝试这解决这一些列的问题,于是进入到全角度控制:姿态解算的全角度欧拉角有全角度吗?很显然欧拉角没有办法识别全角度,但是四元素可以表示全角度。三个电机的霍尔传感器,磁编码器可以表示全角度,陀螺仪积分可以表示全角度。既然这么多条件都可以原创 2021-03-31 23:04:11 · 2433 阅读 · 4 评论 -
无刷电机反方向高速旋转
无刷电机反方向高速旋转最近遇到一个问题,就是无刷电机在给正转的力的时候如果用手往反方向快速的掰,突然的电机会往反方向高速运动,除非电机有阻力让转速慢下来,要不就会一直反方向运动。经过一个晚上的不断排查,终于发现存在此BUGde特点:1、无刷电机运行周期比较长时特别容易出现这个BUG,运算频率高的不会2、无刷电机电角度运算的滤波,滤波频率低的容易出现此BUG,滤波频率高的不会出现记录一个程序员的BUG调试过程,感觉这个挺有意义的就分享出来...原创 2021-03-17 14:38:37 · 1037 阅读 · 2 评论 -
手持稳定器工作总结(2020)
过去一年做的项目2020年对于我来说应该是一个转折性的一年,2020年做过的项目主要有:1、手机单轴稳定器2、手机三轴稳定器3、无人机机载双轴云台4、健身器材项目5、无刷电机FOC展示项目6、四轴飞行器定高翻滚功能项目7、单轴飞机抛飞项目... ...当然还有一些小项目历时不长并且没有投入市场的项目就不写出来了。一年做这么多项目,可能有人会问,能否做的来,接下来主要解释下这么多项目主要用到的技术算法,大概就能说的很清楚了:首先手机单轴稳定器、三轴稳定器:1、无刷电机FOC算法2原创 2021-02-20 08:58:04 · 1085 阅读 · 5 评论 -
无刷云台怎么动态调整控制参数
无刷云台动态调参最近测试了市面上的两款云台,一款是智云新出的smooth x和随拍的一款P1,发现了一个共同的现象。就是稳定器挂手机的时候测试各方面稳定效果还是可以的,但是手机拿下来之后发现稳定器会变得高频振动。其实分析之后也能找到原因,挂手机负载变重了自然惯量大,不容易引起高频振动;不挂手机负载轻惯量小,更容易引起高频震动。解决思路所以我就想了,会不会有一种控制算法可以同时适应挂手机和不挂手机这两种状态呢?思路分析如下;1、控制加入使用的是串级PID控制,分外环角度环,内环角速度环。2、先从原创 2020-08-19 18:08:05 · 1196 阅读 · 0 评论 -
电子稳定器总结
电子稳定器云台由一个无人机五年经验来做电子稳定器,说不上难度大;不过也遇到过一些坑,下面分享下这两个月做电子稳定器的一些经验分享。目前电子稳定器做的比较好的为数大疆、智云。这两个稳定器厂家的产品我都有做参考,目前我的效果跟这两款也差不过,包括控制的硬度,摄像的画面平稳度等都差不多。稳定器算法,软件全部都我自己写的,因为有无人机的经验,所以入门比较快。总结来说稳定器算法部分包括两个大的模块,总结...原创 2019-12-10 10:57:50 · 2190 阅读 · 0 评论 -
电子稳定器云台的校准
云台校准包括哪些·云台无刷电机的定位·云台霍尔传感器AB相最大最小值收集·云台陀螺仪的校准电机定位无刷电机为啥要做定位呢,了解电机驱动的都知道,电机是靠正弦波去驱动才能转的更顺滑,电机的机械角跟驱动电压越趋近正弦关系则电机转动越顺滑。所以在做云台时需要有一个传感器来记录电机的机械角,实际上传感器的角度怎么跟电机的机械叫一一对应起来这就需要给电机做定位了。rollPhase[0] = (...原创 2020-03-24 16:30:54 · 4882 阅读 · 4 评论 -
无刷云台之跟随模式
三轴无刷云台锁定模式跟随模式介绍目前市面上的手持云台,大概都有两种使用模式:锁定模式跟随模式锁定模式即云台锁定欧拉角,镜头始终锁定Pitch,Roll,Yaw。跟随模式即云台锁定编码器角度,镜头跟随着电机的固定位置。一般情况下,功能的实现都是先实现锁定模式,相当于无人机的姿态控制原理,无论云台怎么动,镜头的欧拉角始终不变,这个功能实现之后才好实现跟随模式。跟随模式的实现做过云台的工...原创 2020-03-19 10:14:38 · 4231 阅读 · 0 评论 -
无刷云台之坐标转换篇
坐标转换篇原创 2020-03-17 14:06:47 · 3086 阅读 · 5 评论