无人机电机线性化函数解说

无刷电机线性化

在做PID控制的时候，PID控制的一个前提要求就是输出是线性化的，而无人机的电机的PWM跟升力就不一定是线性化的，如果遇到的电机非线性化比较大的话，直接用PID控制就会出现同一组参数在不同的油门下会有不同的效果，最明显的现象就是无人机在上升或定高时段没发现有震荡的现象，但当无人机快速降落的时候，姿态会有明显的震荡，这个就是无人机的电机线性化没有做好。
一般的电机来说，线性度差异最大的表现在PWM<10%的时候，这段PWM的升力几乎是很小的，所以我们要根据公式把这一段的升力和后面的升力跟PWM的比例关系纠正会来。

如图公式，k为可调系数，x为输入的PWM值，Y为输出。此公式是经过归一化的，所以x，k，y均小于等于1.k值范围[0，1],k值越小则曲线越接近直线，k值越大则曲线PWM小的部分为曲线，后面接近直线。MATLAB仿真如下

左边为matlab代码，右边是当k=0.2时的曲线。有兴趣的朋友可以自己去仿真一下。
经过这个公式进行处理过的PWM就可以直接带入电机的PWM输入了，也避免了无人机不同PWM会出现效果不一样的问题。