Android与Ros通信详解-3.RosJava

RosJava是半官方包，功能强大，但总体来说操作起来比较麻烦。

开发环境配置

Android开发一般使用Android Studio，其Ros相关的配置可以分为两种，一种是在Ros环境中使用，另一种是给普通的Android APP添加Ros依赖库。这边建议使用第二种方式，因为这样开发更加灵活，不用去搭建RosJava环境。不过后面自定义消息和添加服务时也需要RosJava环境，下面会详细介绍。

无Ros条件下开发

我是在windows下开发Android App，所以会选择第二种方式。步骤如下：

1. 新建Android App工程
   这个不用多说，正常使用Android studio创建Project就行。
2. 修改build.gradle文件
   2.1. 修改Project的build.gradle文件
   将文件中的buildscript的内容修改为：

buildscript {
  apply from: "https://github.com/rosjava/android_core/raw/kinetic/buildscript.gradle"
}

然后再文件中添加：

subprojects {
    apply plugin: 'ros-android'

    afterEvaluate { project ->
        android {
            // Exclude a few files that are duplicated across our dependencies and
            // prevent packaging Android applications.
            packagingOptions {
                exclude "META-INF/LICENSE.txt"
                exclude "META-INF/NOTICE.txt"
            }
        }
    }
}

2.2. 修改Module的build.gradle文件
在build.gradle中的dependencies中添加ros依赖：

dependencies {
    implementation 'org.ros.android_core:android_core_components:0.4.0'
    implementation 'org.ros.rosjava_bootstrap:message_generation:[0.3, 0.4)'
    implementation 'org.ros.rosjava_messages:std_msgs:0.5.11'
    implementation 'org.ros.rosjava_messages:rosjava_test_msgs:0.3.0'
}

文章末尾有详细描述为什么这么写依赖。
3. 修改Andr