RosJava是半官方包,功能强大,但总体来说操作起来比较麻烦。
开发环境配置
Android开发一般使用Android Studio,其Ros相关的配置可以分为两种,一种是在Ros环境中使用,另一种是给普通的Android APP添加Ros依赖库。这边建议使用第二种方式,因为这样开发更加灵活,不用去搭建RosJava环境。不过后面自定义消息和添加服务时也需要RosJava环境,下面会详细介绍。
无Ros条件下开发
我是在windows下开发Android App,所以会选择第二种方式。步骤如下:
- 新建Android App工程
这个不用多说,正常使用Android studio创建Project就行。 - 修改build.gradle文件
2.1. 修改Project的build.gradle文件
将文件中的buildscript的内容修改为:
buildscript {
apply from: "https://github.com/rosjava/android_core/raw/kinetic/buildscript.gradle"
}
然后再文件中添加:
subprojects {
apply plugin: 'ros-android'
afterEvaluate { project ->
android {
// Exclude a few files that are duplicated across our dependencies and
// prevent packaging Android applications.
packagingOptions {
exclude "META-INF/LICENSE.txt"
exclude "META-INF/NOTICE.txt"
}
}
}
}
2.2. 修改Module的build.gradle文件
在build.gradle中的dependencies中添加ros依赖:
dependencies {
implementation 'org.ros.android_core:android_core_components:0.4.0'
implementation 'org.ros.rosjava_bootstrap:message_generation:[0.3, 0.4)'
implementation 'org.ros.rosjava_messages:std_msgs:0.5.11'
implementation 'org.ros.rosjava_messages:rosjava_test_msgs:0.3.0'
}
文章末尾有详细描述为什么这么写依赖。
3. 修改And