Android与Ros通信详解-2.RosBridge

RosBridge底层通过Websocket以Json格式进行通信。在Ros端安装服务，在Android端实现Websocket，完成和Ros端的通信。

ROS服务端

安装suite服务

sudo apt-get install ros-<rosdistro>-rosbridge-suite

启动

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

Android端

Android端使用了一个github上的开源项目，RosBridgeClient，这是一个用Java实现的Websocket协议的工程，可以直接应用在Android端。下面是应用步骤：

1. 直接把src/com/jilk/ros目录直接复制到Android项目中；
2. 将相关的jar包拷贝到app下的libs目录中，主要有以下jar包：

• eventbus.jar
• java_websocket.jar
• json-simple-1.1.jar

3. 在app build.gradle中的dependencies添加

implementation fileTree(include: ['*.jar'], dir: 'libs')

到这一步环境基本配置完成，之后就开始编写代码。
4. 编写代码