机器人路径规划之RRT算法

最新推荐文章于 2023-03-30 00:35:53 发布
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作者：矮脚兽  来源：知乎

专栏地址：https://www.zhihu.com/column/c_1278371819016101888

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编者按：RRT是路径规划的重要基础算法之一，本文介绍了基本原理和实现过程，附带全部源码，具有很好的参考价值。

1. 基本原理

RRT(Rapidly-Exploring Random Trees)快速随机扩展树,是一种单一查询路径规划算法.其基本原理如下.

Rapidly-Exploring Random Trees

首先,在构型空间内随机(一般使用均匀分布)生成一个节点  .然后在已知的路径中找到和  距离最短的节点 

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九三智能控v
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机器人路径规划算法(一)
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