Science Robotics 封面论文 | 绝影狗：陌生环境自适应“摸爬滚打”「AI核心算法」...

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作者：Chuanyu Yang 来源：机器人大讲堂

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近日上线的ScienceRobotics杂志发表了英国爱丁堡大学机器人团队与浙江大学控制学院机器人团队的学者的研究进展。杂志将其选为封面论文，在封面刊登了"绝影"四足机器人的照片，展示其敏捷灵活的身姿。

灵活适应未知环境的能力是机器人走向应用的关键。英国爱丁堡大学机器人团队与浙江大学控制学院机器人团队的学者开展合作研究，提出了一种基于深度强化学习的多专家学习体系结构（multi-expert learning architecture，MELA），训练机器人在未知环境实现快速灵活的运动响应。

 

MELA主要由8个深层神经网络组成，并与门控神经网络进行组合，以响应不断变化的情况而产生自适应行为。这种方法将专家技能与自适应策略快速在线综合，帮助机器人在不断变化的任务中快速响应。通过MELA训练，四足机器人“绝影”在没有导航的情况下，自动执行在平路、楼梯、跷跷板、砾石堆等路面连贯的小跑、转向，在外力干扰下也能从跌倒中快速恢复。

得益于可以适应新场景的人工智能控制器，即使在不熟悉的环境中，机器人也可以在跌倒后自行起身。它可以使四足机器人在应对地震等自然灾害时更加有用。

 

英国爱丁堡大学的研究人员使用了“深度强化学习”的AI技术，向四足机器人教授一系列基本技能，例如小跑，转向和跌倒恢复。这涉及到机器人尝试不同的移动方式，并获得了达到某个目标的数值分数，例如跌倒后站起来，失败则受到惩罚。这使AI能够识别出需要采取哪些动作，并在以后的类似情况下重复执行这些动作。

 

然后，团队在各种环境中对机器人进行了测试，以查看它们是否可以结合这些基本技能并对新情况迅速做出反应。尽管没有被编程为在这些复杂的环境中导航，这些机器人仍可以使他们的动作适应楼梯，光滑的表面和砾石。研究团队还测试了机器人被反复推倒后的恢复能力，如上面的视频所示。

 

伦敦帝国理工学院的爱德华·约翰斯说：“这就像人们可能会知道如何扔球，如何接球，然后通过一起进行实验来学习如何变戏法一样。”

       英国《新科学家》杂志评述，这项进展让机器人即使在陌生环境中也能灵活适应，意味着四足机器人在应对地震等自然灾害时更加有用。

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