目标
在本章中,将学习
- "Harris Corner Detection”背后的思想
- 函数:
cv2.cornerHarris()
,cv.2cornerSubPix()
理论
在上一章中看到,角是图像中各个方向上强度变化很大的区域。Chris Harris和Mike Stephens在1988年的论文《 A Combined Corner and Edge Detector 》中做了一次找到这些角点的早期尝试,所以现在将该方法称为哈里斯角点检测器。他把这个简单的想法变成了数学形式。它基本上找到了 ( u , v ) (u,v) (u,v)在所有方向上位移的强度差异。表示如下:
E
(
u
,
v
)
=
∑
x
,
y
w
(
x
,
y
)
⏟
window function
[
I
(
x
+
u
,
y
+
v
)
⏟
shifted intensity
−
I
(
x
,
y
)
⏟
intensity
]
2
E(u,v) = \sum_{x,y} \underbrace{w(x,y)}_\text{window function} \, [\underbrace{I(x+u,y+v)}_\text{shifted intensity}-\underbrace{I(x,y)}_\text{intensity}]^2
E(u,v)=x,y∑window function
w(x,y)[shifted intensity
I(x+u,y+v)−intensity
I(x,y)]2
窗口函数可以是一个矩形窗口,也可以是一个高斯窗口,它在下面赋予了值。
必须最大化这个函数 E ( u , v ) E(u,v) E(u,v)用于角点检测。这意味着,必须最大化第二个项。将泰勒扩展应用于上述方程,并使用一些数学步骤,得到最后的等式:
E
(
u
,
v
)
≈
[
u
v
]
M
[
u
v
]
E(u,v) \approx \begin{bmatrix} u & v \end{bmatrix} M \begin{bmatrix} u \\ v \end{bmatrix}
E(u,v)≈[uv]M[uv]
其中
M = ∑ x , y w ( x , y ) [ I x I x I x I y I x I y I y I y ] M = \sum_{x,y} w(x,y) \begin{bmatrix}I_x I_x & I_x I_y \\ I_x I_y & I_y I_y \end{bmatrix} M=x,y∑w(x,y)[IxIxIxIyIxIyIyIy]
I
x
I_x
Ix 和
I
y
I_y
Iy 分别是在x和y方向上的图像导数。(可以使用cv2.Sobel()
获得)
在此之后,他们定义了一个分数,用等式表示,这将决定窗口是否包含角点。
R = d e t ( M ) − k ( t r a c e ( M ) ) 2 R = det(M) - k(trace(M))^2 R=det(M)−k(trace(M))2
其中
- d e t ( M ) = λ 1 λ 2 det(M) = \lambda_1 \lambda_2 det(M)=λ1λ2(行列式值)
- t r a c e ( M ) = λ 1 + λ 2 trace(M) = \lambda_1 + \lambda_2 trace(M)=λ1+λ2(迹,主对角线元素和)
- λ 1 \lambda_1 λ1和 λ 2 \lambda_2 λ2 是M矩阵的特征值
因此,这些特征值的值决定了区域是拐角,边缘还是平坦。
- 当 ∣ R ∣ ∣R∣ ∣R∣较小,这在 λ 1 \lambda_1 λ1 和 λ 2 \lambda_2 λ2较小时发生,该区域平坦。
- 当 R < 0 R < 0 R<0时,这是在 λ 1 > > λ 2 \lambda_1 >>\lambda_2 λ1>>λ2 时发生,反之亦然),该区域为边
- 当 R R R很大时,这是在 λ 1 \lambda_1 λ1 和 λ 2 \lambda_2 λ2比较大且 λ 1 \lambda_1 λ1 ~ λ 2 \lambda_2 λ2时,该区域是角点。
可以用如下图来表示:
因此,Harris Corner Detection的结果是具有这些分数的灰度图像。合适的阈值可提供图像的各个角落。
OpenCV中的哈里斯角检测
在OpenCV中有实现哈里斯角点检测,cv2.cornerHarris()
。其参数为:
dst = cv2.cornerHarris(src, blockSize, ksize, k[, dst[, borderType]] )
src
- 输入图像,灰度和float32类型blockSize
- 是拐角检测考虑的邻域大小ksize
- 使用的Sobel导数的光圈参数k
- 等式中的哈里斯检测器自由参数
import cv2
import numpy as np
from matplotlib import pyplot as plt
img = cv2.imread('chessboard.png')
img_copy = img.copy()
gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
dst = cv2.cornerHarris(gray, 2, 3, 0.04)
# result is dilated for marking the corners, not important
dst = cv2.dilate(dst, None)
# Threshold for an optimal value, it may vary depending on the image.
img[dst >0.01*dst.max()]=[255,0,0]
# plot
plt.subplot(121)
plt.imshow(img_copy, cmap='gray')
plt.xticks([])
plt.yticks([])
plt.subplot(122)
plt.imshow(img, cmap='gray')
plt.xticks([])
plt.yticks([])
plt.show()
以下是结果:
可以看到,各个角点已经标红。
SubPixel精度的转角
有时候可能需要找到最精确的角点。OpenCV附带了一个函数cv2.cornerSubPix()
,它进一步细化了以亚像素精度检测到的角点。下面是一个例子。
- 和之前一样,首先需要先找到哈里斯角点
- 然后通过这些角的质心(可能在一个角上有一堆像素,取它们的质心)来细化它们
- Harris角用红色像素标记,SubPixel角用绿色像素标记
对于cv2.cornerSubPix()
函数,必须定义停止迭代的条件。我们可以在特定的迭代次数或达到一定的精度后停止它。此外,还需要定义它将搜索角点的邻居的大小。
corners = cv.cornerSubPix( image, corners, winSize, zeroZone, criteria )
- image: 输入图像,单通道
- corners: 输入的初始坐标和为输出提供的精制坐标
- winSize: 搜索窗口的一半侧面长度
- zeroZone: 搜索区域中间的死区大小的一半在下面的公式中的求和,有时用于避免自相关矩阵的可能奇点。 ( − 1 , − 1 ) (-1,-1) (−1,−1) 的值表示没有这样的尺寸
- criteria: 终止角点细化过程的条件
# sub pixel更精度角点
import cv2
import numpy as np
img = cv2.imread('chessboard2.png')
gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
# find Harris corners
dst = cv2.cornerHarris(gray,2, 3, 0.04)
dst = cv2.dilate(dst, None)
ret, dst = cv2.threshold(dst, 0.01*dst.max(), 255,0)
dst = np.uint8(dst)
# find centroids
ret, labels, stats, centroids = cv2.connectedComponentsWithStats(dst)
# define the criteria to stop and refine the corners
criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 100, 0.001)
corners = cv2.cornerSubPix(gray, np.float32(centroids), (5, 5), (-1, -1), criteria)
# Now draw them
res = np.hstack((centroids,corners))
res = np.int0(res)
img[res[:,1],res[:,0]]=[0,0,255]
img[res[:,3],res[:,2]] = [0,255,0]
cv2.imshow('subpixel', img)
cv2.waitKey(0)
cv2.destroyAllWindows()
以下是结果, 可以看到SubPixel更精确一点:
附加资源
- https://docs.opencv.org/4.1.2/dd/d1a/group__imgproc__feature.html#gac1fc3598018010880e370e2f709b4345
- https://docs.opencv.org/4.1.2/dd/d1a/group__imgproc__feature.html#gac1fc3598018010880e370e2f709b4345
- https://docs.opencv.org/4.1.2/dd/d1a/group__imgproc__feature.html#ga354e0d7c86d0d9da75de9b9701a9a87e
- https://docs.opencv.org/4.1.2/d4/d86/group__imgproc__filter.html#gacea54f142e81b6758cb6f375ce782c8d
- https://docs.opencv.org/4.1.2/dd/d1a/group__imgproc__feature.html#ga354e0d7c86d0d9da75de9b9701a9a87e