4.1 常用传感器信号
1.模拟量传感器
温度传感器：输出物体的温度值，通常以摄氏度（℃）或华氏度（℉）表示。
压力传感器：输出液体或气体的压力值，通常以帕斯卡（Pa）或其它压力单位表示。
液位传感器：输出液体或固体的水平高度或液位值，通常以长度单位表示（例如米）。
光电型传感器中的某些类型（例如光电开关）：可以输出物体的距离值，通常以长度单位表示。
在 PLC 编程中，模拟量传感器的变量声明可能需要更具体的类型说明，这取决于所使用的编程环境和编程语言。一般情况下，模拟量传感器的读取结果应该以浮点数（REAL）类型来表示，因为模拟量传感器通常输出的是连续范围内的数值。
FUNCTION_BLOCK ReadAnalogSensor
VAR_INPUT
AnalogInputPin: ANALOG_INPUT; // 模拟输入引脚
END_VAR
VAR_OUTPUT
SensorValue: REAL; // 传感器读数
END_VAR
// 读取模拟传感器信号
SensorValue := ReadAnalogInput(AnalogInputPin);
2.开关量传感器
接近开关：输出物体的存在或不存在的布尔值（通常为开关量）。
限位开关：输出物体是否到达特定位置的布尔值（通常为开关量）。
光电型传感器中的某些类型（例如红外传感器）：输出物体的存在或不存在的布尔值（通常为开关量）。
FUNCTION_BLOCK ReadBinarySensor
VAR_INPUT
BinaryInputPin: BOOL; // 开关输入引脚
END_VAR
VAR_OUTPUT
SensorState: BOOL; // 传感器状态
END_VAR
// 读取开关传感器信号
SensorState := ReadBinaryInput(BinaryInputPin);
3.混合型传感器：
有些传感器可以输出同时包含模拟量和开关量的混合信号，根据应用的需要，它们可以转换成模拟量或开关量进行处理。例如，压电传感器（Piezoelectric Sensor）可以输出压力变化的模拟量信号，同时也可以用于检测是否超出设定阈值的开关量信号。
FUNCTION_BLOCK ReadMixedSensor
VAR_INPUT
MixedInputPin: MIXED_INPUT; // 混合输入引脚
END_VAR
VAR_OUTPUT
AnalogSensorValue: REAL; // 模拟量传感器读数
BinarySensorState: BOOL; // 开关量传感器状态
END_VAR
// 读取模拟传感器信号
AnalogSensorValue := ReadAnalogInput(MixedInputPin.AnalogPin);
// 读取开关传感器信号
BinarySensorState := ReadBinaryInput(MixedInputPin.BinaryPin);
4.2 PLC应用案例
1. 灯控制系统
在这个案例中，学习者将会学习如何使用ST语言和CODESYS平台来设计一个简单的灯控制系统。这个系统可以控制多个灯的开关状态，可能包括开关控制、定时控制等功能。学习者将会了解到如何使用ST语言编写逻辑控制程序，如何与输入输出模块进行交互，以及如何进行基本的调试和测试。
PROGRAM LightControlSystem
VAR
Lamp1, Lamp2: BOOL; // 定义两个灯的状态变量
END_VAR
// 灯控制程序
LampControl: PROGRAM
VAR
Switch1, Switch2: BOOL; // 定义两个开关状态变量
Timer1: TON; // 定义定时器
END_VAR
// 实现开关控制
Switch1 := GetSwitchState(1);
Switch2 := GetSwitchState(2);
// 灯1控制逻辑
IF Switch1 THEN
Lamp1 := TRUE;
ELSE
Lamp1 := FALSE;
END_IF;
// 灯2控制逻辑
IF Switch2 THEN
Lamp2 := TRUE;
ELSE
Lamp2 := FALSE;
END_IF;
// 实现定时控制
IF Timer1(IN:=TRUE, PT:=T#5s) THEN // 等待5秒
Lamp1 := NOT Lamp1; // 切换灯1状态
END_IF;
2. 电梯控制系统
电梯控制系统是一个更加复杂的案例，它涉及到多个电梯、楼层选择、安全保护等方面。学习者将会学习如何设计电梯运行逻辑，如何实现电梯的调度和控制，以及如何处理各种异常情况。这个案例将会让学习者更加深入地理解ST语言的应用，并锻炼他们解决实际问题的能力。
PROGRAM ElevatorControlSystem
VAR
FloorSelection: INT; // 楼层选择变量
ElevatorState: ENUM {Idle, MovingUp, MovingDown}; // 电梯状态
END_VAR
// 电梯控制程序
ElevatorControl: PROGRAM
VAR
CurrentFloor, TargetFloor: INT; // 当前楼层和目标楼层
END_VAR
// 电梯调度逻辑
CASE ElevatorState OF
Idle:
// 等待楼层选择
TargetFloor := GetFloorSelection();
IF TargetFloor > CurrentFloor THEN
ElevatorState := MovingUp;
ELSIF TargetFloor < CurrentFloor THEN
ElevatorState := MovingDown;
END_IF;
MovingUp:
// 电梯上升逻辑
MoveUp();
IF CurrentFloor = TargetFloor THEN
ElevatorState := Idle;
END_IF;
MovingDown:
// 电梯下降逻辑
MoveDown();
IF CurrentFloor = TargetFloor THEN
ElevatorState := Idle;
END_IF;
END_CASE;
3. 温度监控系统
温度监控系统是一个常见的工业自动化应用，它用于监测和控制温度。在这个案例中，学习者将会学习如何使用ST语言编写温度检测和控制逻辑，如何与传感器进行数据交互，以及如何实现温度的报警和记录功能。
PROGRAM TemperatureControlSystem
VAR
Temperature: REAL; // 温度变量
Alarm: BOOL; // 报警变量
END_VAR
// 温度监控程序
TemperatureControl: PROGRAM
VAR
SensorValue: REAL; // 传感器读数
END_VAR
// 读取传感器数据
SensorValue := ReadTemperatureSensor();
// 温度检测逻辑
IF SensorValue > 40.0 THEN
Alarm := TRUE; // 触发报警
ELSE
Alarm := FALSE;
END_IF;
4. 输送带控制系统
输送带控制系统是另一个常见的工业自动化应用，用于控制生产线上的物料输送。在这个案例中，学习者将会学习如何设计输送带的控制逻辑，如何根据生产需求动态调整输送速度，以及如何处理输送带上的异常情况。
PROGRAM ConveyorControlSystem
VAR
ConveyorSpeed: REAL; // 输送带速度变量
ProductionDemand: REAL; // 生产需求变量
ConveyorBlocked: BOOL; // 输送带阻塞状态变量
END_VAR
// 输送带控制程序
ConveyorControl: PROGRAM
VAR
SensorValue: BOOL; // 传感器读数
END_VAR
// 读取传感器数据
SensorValue := ReadBlockageSensor();
// 输送带控制逻辑
IF SensorValue THEN
ConveyorBlocked := TRUE; // 输送带阻塞
StopConveyor(); // 停止输送带
ELSE
ConveyorBlocked := FALSE;
// 根据生产需求调整输送带速度
ConveyorSpeed := CalculateConveyorSpeed(ProductionDemand);
SetConveyorSpeed(ConveyorSpeed);
END_IF;
4.3 工业控制经典算法
1. PID 控制器
特性：
- 简单易理解，易于实现。
- 通过比例、积分和微分三个控制项来调节系统响应。
- 针对稳态误差、超调和振荡等问题具有较好的处理能力。
适用范围：
- 适用于线性和部分非线性系统。
- 常用于温度、速度、位置等常规控制应用。
VAR
Setpoint: REAL;
ProcessVariable: REAL;
Error: REAL;
Integral: REAL;
Derivative: REAL;
PreviousError: REAL;
Kp: REAL := 0.5; // Proportional gain
Ki: REAL := 0.1; // Integral gain
Kd: REAL := 0.2; // Derivative gain
Output: REAL;
END_VAR
// PID算法实现
Error := Setpoint - ProcessVariable;
Integral := Integral + Error * SampleTime;
Derivative := (Error - PreviousError) / SampleTime;
Output := Kp * Error + Ki * Integral + Kd * Derivative;
PreviousError := Error;
2.自适应PID控制
特性：
-
鲁棒性： 自适应PID控制器能够适应系统参数的变化和外部干扰的影响，具有较强的鲁棒性。
-
实时性： 自适应PID控制器能够实时地对系统动态变化进行响应和调整，从而保持控制系统的稳定性和性能。
-
减小超调和振荡： 通过动态调节PID参数，自适应PID控制器可以减小系统的超调和振荡现象，提高系统的控制精度和稳定性。
-
适应性强： 自适应PID控制器适用于不确定性较大、动态特性变化较快的系统，能够适应各种复杂的控制环境。
适用范围：
-
工业过程控制： 自适应PID控制器适用于各种工业过程控制系统，如温度控制、压力控制、流量控制等。
-
机械控制： 在机械系统中，自适应PID控制器可以用于位置控制、速度控制、姿态控制等。
-
自动化系统： 自适应PID控制器可以应用于各种自动化系统，如机器人控制、自动驾驶系统、智能家居等。
-
电力系统： 在电力系统中，自适应PID控制器可以用于发电机控制、电网频率控制、电压控制等。
-
环境监测与控制： 自适应PID控制器适用于各种环境监测与控制系统，如空调控制、水处理系统、环境污染监测等。
VAR
Setpoint: REAL;
ProcessVariable: REAL;
Error: REAL;
Integral: REAL;
Derivative: REAL;
PreviousError: REAL;
Kp: REAL := 0.5; // Proportional gain
Ki: REAL := 0.1; // Integral gain
Kd: REAL := 0.2; // Derivative gain
Output: REAL;
Gain: REAL := 0.5; // Adaptive gain
END_VAR
// PID算法实现
Error := Setpoint - ProcessVariable;
Integral := Integral + Error * SampleTime;
Derivative := (Error - PreviousError) / SampleTime;
Output := Kp * Error + Ki * Integral + Kd * Derivative;
PreviousError := Error;
// 自适应控制增益调整
IF Condition THEN
Gain := NewGain;
END_IF
// 使用自适应增益调整PID控制器
Output := Gain * Output;
3. 模糊控制
特性：
- 能够处理非线性和模糊系统。
- 通过模糊规则和模糊集合进行推理和决策。
- 对于系统建模要求较低，适应性强。
适用范围：
- 适用于复杂、模糊、非线性的系统。
- 在汽车制动系统、空调控制等领域有广泛应用。
// 以空调温度控制为例
VAR
Temperature: INT;
FanSpeed: INT;
CoolingPower: INT;
// 模糊集合定义
Cold: INT;
Comfortable: INT;
Hot: INT;
// 模糊规则
Rule1: INT;
Rule2: INT;
Rule3: INT;
END_VAR
// 模糊控制算法实现
Cold := FuzzifyCold(Temperature); // 将温度模糊化为“冷”集合的隶属度
Comfortable := FuzzifyComfortable(Temperature); // 将温度模糊化为“舒适”集合的隶属度
Hot := FuzzifyHot(Temperature); // 将温度模糊化为“热”集合的隶属度
// 根据模糊规则计算控制输出
Rule1 := Min(Cold, FanSpeed);
Rule2 := Min(Comfortable, FanSpeed);
Rule3 := Min(Hot, FanSpeed);
CoolingPower := Max(Rule1, Rule2, Rule3);
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