【自动化学习笔记】ST语言学习第三章

第三章：高级ST编程

在第三章中，我们将深入探讨高级的结构化文本（ST）编程概念和技术。这一章将带领读者进一步了解如何利用CODESYS进行更加复杂和高效的编程。

3.1 数组和结构体

数据类型的概述

在CODESYS中，我们可以使用各种数据类型来存储不同类型的数据。常见的数据类型包括整数（INT）、浮点数（REAL）、布尔值（BOOL）等。每种数据类型都有其特定的用途和范围，在编程时需要根据需求选择合适的数据类型。

数组的声明和使用

数组是一种能够存储多个相同类型数据的集合。在声明数组时，我们需要指定数组的类型和大小。例如，声明一个整数数组可以使用如下的语法：

VAR
    MyArray: ARRAY [1..10] OF INT;
END_VAR

上面的代码声明了一个包含10个整数的数组。我们可以通过索引来访问数组的元素，索引范围从1到数组的大小。

PROGRAM MultiDimensionalArrayExample
VAR
    MultiArray: ARRAY [1..3, 1..4] OF INT; // 定义一个3行4列的二维整数数组
    i, j: INT; // 循环变量
END_VAR

// 初始化数组
FOR i := 1 TO 3 DO
    FOR j := 1 TO 4 DO
        MultiArray[i, j] := i * j; // 使用行列索引初始化数组元素
    END_FOR
END_FOR

// 访问和输出数组元素
FOR i := 1 TO 3 DO
    FOR j := 1 TO 4 DO
        // 输出数组元素
        PLC_Logger('Element [' + INT_TO_STRING(i) + ',' + INT_TO_STRING(j) + '] = ' + INT_TO_STRING(MultiArray[i, j]));
    END_FOR
END_FOR

END_PROGRAM

在这个示例程序中，我们定义了一个3行4列的二维整数数组 MultiArray。然后，使用嵌套的 FOR 循环初始化数组元素，每个元素的值设置为其行索引和列索引的乘积。最后，再次使用嵌套的 FOR 循环访问和输出数组的每个元素。

结构体的概述

结构体允许我们创建自定义的复合数据类型，其中包含多个不同类型的数据成员。通过结构体，我们可以更好地组织和管理相关联的数据。例如，我们可以定义一个包含温度和湿度的结构体：

TYPE
    SensorData: STRUCT
        Temperature: REAL;
        Humidity: REAL;
    END_STRUCT;
END_TYPE

上面的代码定义了一个名为SensorData的结构体，其中包含了温度和湿度两个成员变量。

代码示例：数组和结构体的应用

让我们通过一个实际的案例来演示数组和结构体的应用。假设我们有一个温度传感器数组，每个传感器记录了当前温度和湿度。我们可以使用结构体来表示每个传感器的数据，然后将多个结构体组成一个传感器数组。

VAR
    SensorArray: ARRAY [1..5] OF SensorData; // 定义包含5个传感器数据的数组
    i: INT;
END_VAR

// 初始化传感器数组
FOR i := 1 TO 5 DO
    SensorArray[i].Temperature := 25.0; // 设置温度
    SensorArray[i].Humidity := 50.0;    // 设置湿度
END_FOR

上面的代码初始化了一个包含5个传感器数据的数组，每个传感器的温度设置为25.0，湿度设置为50.0。通过结构体和数组的组合，我们可以方便地管理和操作多个传感器的数据。

3.2 函数和函数块

函数的定义和调用

函数是一段可重复调用的代码块，可以接受参数并返回值。在CODESYS中，我们可以使用FUNCTION块来定义函数，然后在需要的地方调用该函数。例如，下面的代码定义了一个简单的求和函数：

FUNCTION Sum : REAL
VAR_INPUT
    a, b: REAL;
END_VAR
VAR_OUTPUT
    result: REAL;
END_VAR

result := a + b;

上面的代码定义了一个名为Sum的函数，接受两个REAL类型的参数a和b，并返回它们的和。

函数块的概述

除了普通的函数外，CODESYS还提供了函数块（Function Block）的概念。函数块是一种特殊的功能模块，可以包含多个输入输出参数，并且具有更复杂的逻辑和操作。函数块可以看作是一种可重用的代码模板，可以在不同的地方多次调用。

代码示例：函数和函数块的使用

让我们通过一个实际的案例来演示函数和函数块的使用。假设我们需要实现一个温度转换器，可以将摄氏温度转换为华氏温度。我们可以使用一个函数来实现这个功能。

FUNCTION CelsiusToFahrenheit : REAL
VAR_INPUT
    celsius: REAL; // 摄氏温度
END_VAR
VAR_OUTPUT
    fahrenheit: REAL; // 华氏温度
END_VAR

fahrenheit := celsius * 1.8 + 32.0; // 摄氏温度转换为华氏温度

上面的代码定义了一个名为CelsiusToFahrenheit的函数，接受一个REAL类型的摄氏温度参数，并返回对应的华氏温度。

3.3 时间控制

定时器的使用

在工业控制系统中，时间控制是至关重要的。定时器是一种常用的工具，用于在预定的时间间隔内执行特定的操作和任务。在CODESYS中，我们可以使用定时器来实现各种时间相关的功能。

创建定时器

VAR
    Timer1: TON := (PT := T#1s); // 创建一个1秒的定时器
END_VAR

上面的代码创建了一个名为Timer1的定时器，时间基准为1秒。

启动和停止定时器

Timer1(IN := TRUE); // 启动定时器
Timer1(IN := FALSE); // 停止定时器

上面的代码分别启动和停止了Timer1定时器。

周期性任务的编程

除了定时器外，周期性任务也是常用的时间控制工具。周期性任务可以在固定的时间间隔内重复执行特定的操作和任务。

创建周期性任务

VAR
    Task1: TON := (PT := T#1s); // 创建一个1秒周期的任务
END_VAR

上面的代码创建了一个名为Task1的周期性任务，时间基准为1秒。

执行周期性任务

IF Task1.Q THEN
    // 执行周期性任务的操作
END_IF

上面的代码检查周期性任务Task1是否完成，如果完成，则执行任务的操作。

代码示例：时间控制的应用

让我们通过一个实际的案例来演示时间控制的应用。假设我们需要实现一个灯光控制系统，要求灯光每隔一定时间间隔交替闪烁。我们可以使用定时器来实现这个功能。

VAR
    Timer1: TON := (PT := T#0.5s); // 创建一个0.5秒的定时器
    LightState: BOOL := FALSE; // 灯光状态
END_VAR

// 控制灯光闪烁的逻辑
IF Timer1.Q THEN
    LightState := NOT LightState; // 切换灯光状态
    Timer1(IN := TRUE); // 重新启动定时器
END_IF

// 将灯光状态应用到实际的输出
LightOutput := LightState;

上面的代码使用了一个定时器来控制灯光的闪烁，每隔0.5秒切换一次灯光状态。通过定时器和周期性任务的组合，我们可以实现各种复杂的时间控制逻辑，例如定时执行任务、周期性检测传感器数据等。

通过这些时间控制的技术，我们可以在工业控制系统中实现各种复杂的时间相关功能，提高系统的稳定性和可靠性。

3.4 触发器

触发器的概述

触发器是一种特殊的功能块，它可以在满足特定条件时产生一个输出。与定时器不同，触发器的触发条件通常是与输入信号相关联的。触发器在工业控制系统中常用于检测某些特定的事件或条件，并在事件发生时触发相应的操作或任务。

触发器类型

在CODESYS中，常见的触发器类型包括上升沿触发器（R_TRIG）、下降沿触发器（F_TRIG）和边沿触发器（EDGE）。它们分别在输入信号上升沿、下降沿和任意边沿发生时产生输出。

上升沿触发器（R_TRIG）

VAR
    InputSignal: BOOL;
    Trigger: R_TRIG;
END_VAR

// 当输入信号发生上升沿时触发输出
Trigger(CLK := InputSignal);

下降沿触发器（F_TRIG）

VAR
    InputSignal: BOOL;
    Trigger: F_TRIG;
END_VAR

// 当输入信号发生下降沿时触发输出
Trigger(CLK := InputSignal);

边沿触发器（EDGE）

VAR
    InputSignal: BOOL;
    Trigger: EDGE;
END_VAR

// 当输入信号发生任意边沿时触发输出
Trigger(CLK := InputSignal);

代码示例：触发器的应用

让我们通过一个实际的案例来演示触发器的应用。假设我们需要实现一个报警系统，当温度传感器的温度超过某个阈值时触发报警。我们可以使用下降沿触发器来检测温度信号是否超过阈值。

VAR
    TemperatureSensor: REAL;
    AlarmTrigger: F_TRIG; // 下降沿触发器
    AlarmActivated: BOOL := FALSE; // 报警状态
    AlarmThreshold: REAL := 100.0; // 报警阈值
END_VAR

// 当温度超过阈值时触发报警
IF TemperatureSensor > AlarmThreshold THEN
    // 激活报警触发器
    AlarmTrigger(CLK := TRUE);
END_IF

// 当报警触发器触发时激活报警
IF AlarmTrigger.Q THEN
    AlarmActivated := TRUE;
END_IF

上面的代码监测温度传感器的输出，当温度超过阈值时激活下降沿触发器。一旦触发器触发，报警状态被设置为激活。通过触发器的使用，我们可以方便地实现基于事件触发的控制逻辑，提高系统的响应速度和可靠性。

通过使用触发器，我们可以在工业控制系统中实现各种复杂的事件触发逻辑，例如报警系统、自动化生产线中的事件监测等。