C++ 实现地面点滤波算法

最新推荐文章于 2023-10-30 17:37:08 发布

uote_e

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文章标签： c++ 算法开发语言 matlab

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C++ 实现地面点滤波算法

地面点滤波算法是激光雷达数据处理中的一种常见算法，用于区分平面和非平面区域。在机器人自主导航、三维重建等领域有着广泛的应用。本文将介绍如何使用 C++ 实现地面点滤波算法。

一、算法原理

地面点滤波算法是基于激光雷达的高度信息来判断点云数据中哪些点处于地面上。通常情况下，机器人在行驶时会受到震动影响，因此地面点滤波算法对于雷达收集到的地面点的高度范围有一定的容忍度。

滑动窗口

为了能够更好地处理点云数据，我们首先需要将激光雷达收集到的原始点云数据进行变换，并将其转化为激光雷达坐标系下的点坐标 $(x, <$

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C++ 实现地面点滤波算法

通过统计标准差，我们可以将窗口内的点云数据分成小于某一个值的地面点和大于某一个值的非地面点。其中，标准差越小，则说明窗口内的点云越集中，可能表示该部分区域为地面区域，标准差越大则说明窗口内的点云越分散，可能表示该部分区域为非地面区域。在获取到窗口内的点云数据后，我们可以通过 PCL 库自带的计算标准差函数计算标准差，并根据标准差阈值分割得到地面点和非地面点。倍的平均标准差的窗口内的点云数据选出来，即可得到一个可以认定为地面点的点云数据集合。的滑动窗口，通过移动这个滑动窗口来获取一定范围内的点云数据。
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