Python实现KITTI数据集的.bin转.pcd/.txt并可视化点云
点云数据是一种三维数据表示形式,它由大量的离散点组成。KITTI数据集是一个广泛用于自动驾驶研究的公共数据集,其中包含了丰富的三维点云数据。在本文中,我们将使用Python来处理KITTI数据集中的点云数据,并将其转换为.pcd或.txt格式,并进行可视化。
首先,我们需要下载并解压KITTI数据集。KITTI数据集包含多个子数据集,我们将关注其中的Velodyne点云数据。点云数据以二进制文件的形式存储在.bin文件中。
import numpy as np
def load_velodyne_points(file_path):
"""从Velodyne二进制文件中加载点云数据"""
points = np.fromfile(file_path, dtype