我把bundlefusion核心的体元哈希存储,integrate,deintegrate,已经移植到了ubuntu16.04,目前开始调试阶段。我把这个移植叫做ORB_Fufison,主要是我的前端用的是orb_slam作为位置估计,后端采用bundlefusion的基于哈希的tsdf,此种融合不需要二个gpu,需要一个单GPU就可以实现。
昨天发现,内存不对齐错误,今天把相关的struct结构体,全部加上__align(16)__,所有问题消失,这个并行程序,要求内存对齐还是需要认真对待。
目前为止,看打印的结果,integrate时,voxel的sdf值正确,权重正确,颜色值有些问题,初步排查是纹理内存的问题,明天有时间看看,如何解决。
阶段性成果是,深度融合调试完成!
下一步调试一下颜色融合的错误