PCL高效全局点云配准算法

点云配准是计算机视觉和机器人领域中的重要任务，它主要是通过将多个点云数据集对齐到一个统一的坐标系统中，从而实现精确的对比分析或建模。在这篇文章中，我们将介绍一种基于PCL（点云库）的快速全局点云配准算法，并提供相应的源代码供读者参考。

PCL是一个强大、开源的点云库，提供了丰富的点云处理算法和工具。其中，配准是PCL的核心功能之一，它包含了多种配准算法，如Iterative Closest Point (ICP)、Normal Distributions Transform (NDT)、Singular Value Decomposition (SVD)等。在本文中，我们将聚焦于PCL中的一种快速全局配准算法，以实现高效且精确的点云配准。

首先，我们需要引入PCL库并定义一些必要的数据结构和参数。以下是示例代码：

#include <pcl/registration/ndt.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#<