ROS学习踩坑实况记录（包括安装和测试，持续更新...）

Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

一、安装

这个文章写的十分详细，前前后后一个小时左右就能安装完成详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，超快完成安装（最新版教程）

二、在b站看赵虚左就不必多说了

碰到的第一个坑是catkin_make指令报错如下

 解决办法Invoking “cmake“ failed报错

 

 三、右键无创建文件

解决办法：

使用

touch helloworld_c.cpp

这是一个Linux命令，用于创建一个名为 helloworld_c.cpp 的空白文件。

该命令在终端中执行后，会创建一个名为 helloworld_c.cpp 的文件，如果该文件已存在，则会更新其访问时间戳。

这个命令通常用于在命令行界面快速创建新文件。

四、无法使用编译快捷键ctrl+shift+B进行快速编译

可能是scode版本更新导致，先执行

​​​​​​​ctrl + shfit + p

找到任务：配置任务

打开

将其中代码完全替换为以下即可。

{
    // 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

然后便可以使用快捷键直接进行编译，参考

2.1.4 话题自定义msg

1.建立.msg文件

2.进行编译

在此处进行配置，右侧框中为后添加的词条，一是编译依赖，二是运行依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>

<build_depend>message_generation</build_depend>

编译后出现中间文件

2.1.5  话题自定义msg c++实现

1.vscode配置

将粘贴好的路径最后一处改成**，即可以识别出该路径下的所有文件

2. 不能直接rostopic echo + 话题名称

否则会报错如下

问题出现原因：自定义的信息条不是系统自带，不能直接读取

解决方法：进入工作空间，刷新环境变量，如上图

解决