视点变换矩阵(view matrix)的数学推导

最近在学习OpenGL中的矩阵变换过程：object space->world space->view space->projection space.其中关于从world space到view space变换的矩阵view matrix在网上查了半天也没找到多少具体讲解推导过程的，多是人云亦云，而好不容易在“爱下载”网站中下到的一篇此矩阵的数学推导也是有错误的。

所谓的视点，可参见MSDN中关于OpenGL中gluLookAt的说明。此变换过程就是将世界空间（也即世界坐标系）中一点P转换到视点空间（也即视点坐标系）后的坐标。我们不妨也将视点坐标系也放入世界坐标系中去观察！

 注：xaxis为视点坐标系x轴（在世界坐标系中）的方向向量。同理可知yaxis和zaxis。