【GAMES101】作业1 旋转与投影

良夜_

已于 2022-07-28 23:39:03 修改

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分类专栏：计算机图形学文章标签： c++

于 2022-01-20 21:35:11 首次发布

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存档了一点相关的课堂笔记。
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一.作业描述

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二.作业解析

1. 模型变换

模型变换就是针对于一个物体本身的变换。包括旋转，平移，缩放，根据作业要求这个函数返回的是模型变换矩阵。
绕z轴旋转，则是xy坐标变化。旋转矩阵：
在这里插入图片描述

Eigen::Matrix4f get_model_matrix(float rotation_angle)
{
    Eigen::Matrix4f model = Eigen::Matrix4f::Identity();

    // TODO: Implement this function
    // Create the model matrix for rotating the triangle around the Z axis.
    // Then return it.
     Eigen::Matrix4f rotation; 
     rotation_angle = rotation_angle * MY_PI / 180.f; 
     rotation << cos(rotation_angle), sin(rotation_angle), 0, 0,
                 -sin(rotation_angle), cos(rotation_angle), 0, 0,
                  0, 0, 1, 0,
                  0, 0, 0, 1; 
    Eigen::Matrix4f scale; 
    scale << 1.0, 0, 0, 0, 0, 1.0, 0, 0, 0, 0, 1.0, 0, 0, 0, 0, 1; 
    Eigen::Matrix4f translate; 
    translate << 1, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 1; 
    model= translate * rotation * scale;

    return model;
}

2. 视角变换

Eigen::Matrix4f::Identity()用单位矩阵对变量进行了初始化。
视角变换有两个步骤：首先需要将相机的位置移动到世界坐标系的原点，然后通过旋转矩阵将二者坐标系重合。

在这里插入图片描述

3. 投影变换

对于投影变换的矩阵：透视矩阵=正交矩阵*透视矩阵->正交矩阵。
所以需要记住以下两个矩阵：
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

结合上图进行理解，套用公式算出来透视矩阵。

Eigen::Matrix4f get_projection_matrix(float eye_fov, float aspect_ratio,
                                      float zNear, float zFar)
{
    // Students will implement this function

    Eigen::Matrix4f projection = Eigen::Matrix4f::Identity();

    // TODO: Implement this function
    // Create the projection matrix for the given parameters.
    // Then return it.

	Eigen::Matrix4f persp2ortho(4, 4); 
    Eigen::Matrix4f ortho(4, 4);  
    float angle = eye_fov * MY_PI / 180.0; // half angle 
    float height = zNear * tan(angle /2) * 2; 
    float width = height * aspect_ratio; 
    auto t = -zNear * tan(angle / 2); 
    auto r = t * aspect_ratio; 
    auto l = -r; 
    auto b = -t; 
    persp2ortho << zNear, 0, 0, 0,
                    0, zNear, 0, 0, 
                    0, 0, zNear + zFar, -zNear * zFar,
                     0, 0, 1, 0; 
    ortho << 2 / (r - l), 0, 0, 0, 
             0, 2 / (t - b), 0, 0, 
             0, 0, 2 / (zNear - zFar), 
             0, 0, 0, 0, 1; 
    projection = ortho * persp2ortho * projection; 

    return projection;
}

4. 提高题

绕任意轴旋转，可以分解为分别绕x轴，y轴，z轴旋转。也可以直接使用罗德里格斯旋转公式进行计算。
在这里插入图片描述

//使用罗德里格斯旋转公式进行计算
Eigen::Matrix4f get_rotate_matrix(Vector3f v, float angle)
{
    Eigen::Matrix3f E = Eigen::Matrix4f::Identity();
    Eigen::Matrix3f R,t,p;
    angle=angle/180.0*M_PI;
	t<<0,-v[2],v[1],
       v[2],0,-v[0],
       -v[1],v[0],0;
    R=cos(angle)*E+(1-cos(angle))*v*v.transpose()+sin(angle)*t;
    return R;
}