反向投影backproject的直观理解

1. 什么是backproject?

2. backproject 有什么用?

3. 例证


1. 什么是backproject?

反向投影:opencv docs给出的概念是“一种记录给定图像中的像素点如何适应直方图模型像素分布的方式。简单的讲, 所谓反向投影就是首先计算某一特征的直方图模型,然后使用模型去寻找图像中存在的该特征。


第一句讲的是backproject的算法实质,但是不好理解,第二句好理解,但是只是重点讲了backproject的应用。 两句都提到了直方图的概念。

从图像到直方图,这个过程比较好理解。

而backproject正是反过来,由直方图到形成图像,算法步骤有点类似于直方图均衡化,只不过,直方图均衡化是将图像结果中的每个像素的值由一个地方搬到一个新地方(我对直方图均衡化的直观理解),而backproject是直接取直方图中的值,即以灰度为例,某种灰度值在整幅图像中所占面积越大,其在直方图中的值越大,backproject时,其对应的像素的新值越大(越亮),反过来,某灰度值所占面积越小ÿ

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在 PCL(Point Cloud Library)中,反投影是将像素坐标转换为相机坐标系中的三维点。要在 PCL 中进行反投影,可以使用 `pcl::backProject()` 函数。 下面是一个简单的示例代码,演示如何使用 PCL 进行反投影: ```cpp #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/point_cloud.h> int main () { // 创建一个点云对象 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 从PCD文件中加载点云数据 pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("path_to_pcd_file.pcd", *cloud); // 定义相机内参 double fx = 525.0; // 焦距 x double fy = 525.0; // 焦距 y double cx = 319.5; // 主点 x double cy = 239.5; // 主点 y // 假设要反投影的像素坐标为 (u, v) int u = 100; int v = 200; // 使用反投影函数进行反投影 pcl::PointXYZ point; pcl::backProject(u, v, 1.0, fx, fy, cx, cy, point); // 输出反投影后的三维点坐标 std::cout << "3D Point: " << point.x << ", " << point.y << ", " << point.z << std::endl; return 0; } ``` 在上面的示例代码中,我们首先创建一个点云对象,并从一个 PCD 文件中加载点云数据。然后定义相机的内参(焦距、主点),并指定要反投影的像素坐标 (u, v)。最后,使用 `pcl::backProject()` 函数进行反投影,并输出反投影后的三维点坐标。 请注意,这只是一个简单的示例,实际应用中可能需要根据具体情况进行调整。此外,还可以通过使用 `pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>` 类型的点云对象来处理带有颜色信息的点云数据。

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