Apollo教程笔记6——Planning

最新推荐文章于 2024-04-23 16:27:37 发布
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分类专栏： 无人驾驶 文章标签： Apollo 无人驾驶
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文章目录

1.Introduction to Planning

2.Sebastian’s Take

3.Routing

Apollo提供的地图数据包括公路网和实时交通信息。

4.World to Graph

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5.Grid World

g 值为从开始结点前往候选节点的成本
h 值为从候选结点前往目的地的估计成本或启发式成本
f 值：最佳候选结点是f值最小的节点

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6.A*

7.From Routing to Trajectories

8.3D trajectory

9.练习：Evaluating a Trajectory

10.Frenet Coordinates

Frenet 坐标系描述了汽车相对于道路的位置
在 Frenet 框架中
s 代表沿道路的距离，也被称为纵坐标。纵坐标表示在道路中的行驶距离。
d 表示与纵向线的位移，也被称为横坐标。横坐标表示汽车偏离中心线的距离。
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11.Path-Velocity Decoupled Planning

路径-速度解耦规划

  • path planning : 生成候选曲线
  • speed planning

12.Path Generation and Selection

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13.ST Graph

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14.Speed Profile

在ST图中，可以将障碍物绘制为在特定时间段内阻挡道路的某些部分的矩形。

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[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-gVUaCUaa-1572316801464)(evernotecid://BE654D40-9A6A-4F25-9F06-536543A9F2E6/appyinxiangcom/7391509/ENResource/p8413)]

15.Optimization

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16.Trajectory Generation for path

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17.Lattice Planning

目标是生成三维轨迹-纵向维度、横向维度和时间维度
S-T 轨迹
S-L 轨迹
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[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-KimzweAa-1572316801470)(evernotecid://BE654D40-9A6A-4F25-9F06-536543A9F2E6/appyinxiangcom/7391509/ENResource/p8418)]

18.练习:Ending States for ST Trajectory

三种状态

  • cruising 巡航, 意味着车辆将在完成规划步骤后定速行驶
  • following 跟随
  • stopping 停止

19.Ending states for SL Trajectories

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20.Polynomial

21.Trajectory Generation for Lattice

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22.Path Planning Project from SDCND

23.Summary

Apollo Simulation

波斯猫眯着它的眼睛
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专栏目录
【Apollo 6.0算法解析】Planning模块简介
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本文主要是简单介绍下 Apollo 中的 Planning模块，包括 Apollo 使用到的决策规划算法（详细的算法讲解和代码解析会之后的文章进行更新）。
【Apollo 6.0项目实战】Planning模块
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12-08 1967
本文主要简单介绍下 Apollo 的规划模块、在 LGSVL 环境中实现规划模块的调用以及如何使用 Dreamland 平台进行算法的测试。
Apollo Planning（一）
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01-17 1373
Apollo Planning
百度Apollo学习：planning规划模块
最新发布
liuphahaha的专栏
04-23 556
规划(planning)模块的作用是根据感知预测的结果，当前的车辆信息和路况规划出一条车辆能够行驶的轨迹，这个轨迹会交给控制(control)模块，控制模块通过油门，刹车和方向盘使得车辆按照规划的轨迹运行。规划模块的轨迹是短期轨迹，即车辆短期内行驶的轨迹，长期的轨迹是routing模块规划出的导航轨迹，即起点到目的地的轨迹，规划模块会先生成导航轨迹，然后根据导航轨迹和路况的情况，沿着短期轨迹行驶，直到目的地。
Apollo Planning（二）
whuzhang16的博客
01-17 1120
一、OnLanePlanning 每次Planning会根据以下2个信息作为输入来执行： Planning上下文信息 Frame结构体(车辆信息，位置信息等所有规划需要用到的信息，在/planning/common/frame.h中) 1.1 初始化 OnLanePlanning的初始化逻辑在Init中，主要实现分配具体的Planner，启动参考线提供器(reference_line_provider_)，代码分析如下： Status OnLanePlanning::Init(const Pla
Apollo：planning模块概况
OceanStar的博客
02-13 1260
在最新的Apollo源码中，一共包含了5个Planner的实现。它们的结构如下图所示：每个Planner都会有一个字符串描述的唯一类型，在配置文件中（见下文）通过这个类型来选择相应的Planner。名称加入版本类型说明1.0RTK 根据录制的轨迹来规划行车路线。1.5实现了EM算法的规划器，这是目前的默认Planner。2.5LATTICE基于网格算法的轨迹规划器。3.0NAVI基于实时相对地图的规划器。3.5OPEN_SPACE算法源于论文：《
进阶课程㉓丨Apollo规划技术详解——Motion Planning with Environment.pdf
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进阶课程㉔丨Apollo 规划技术详解——Motion Planning Environment.pdf
04-17
自动驾驶 Motion Planning Environment 中的曲线光滑度多项式控制点最短路径smoothing spline 自动驾驶汽车核心技术包括环境感知、行为决策、运动规划与控制等方面。其中，行为决策系统、运动规划与控制系统作为...
进阶课程㉒丨Apollo规划技术详解——Motion Planning with Autonomous Driving.pdf
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P-1 _Apollo3.5:planning模块
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0501 0503 模块区别_apollo介绍之planning模块(四)
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