【机器人】无人车-运动规划-Apollo6.0-planning模块代码框架梳理(二)--PlanningComponent

Apollo6.0 planning模块代码框架梳理(二)–PlanningComponent
简介
本文主要针对Apollo6.0代码库的planning模块进行更为细致的介绍，想了解更为宽泛的介绍参考上一篇文章
【机器人】无人车-运动规划-Apollo6.0-planning模块代码框架梳理(一)

为了便于后续简化表述，此处做一些不太严谨的名词约束：
planning包：表示apollo/modules/planning文件夹下的内容
planning组件：表示apollo/modules/planning/planning_component.h文件中定义的PlanningComponent类、或者对应的对象
planning模块：表示来自apollo/modules/planning/planning_base.h中的PlanningBase类、对象，以及其子类，包括OnLanePlanning、NaviPlanning类、对象等，本文针对OnLanePlanning类展开讨论，即代指OnLanePlanning模块
本文的重点是关于planning组件的逻辑梳理，planning模块的梳理在后续文章中展开

更多内容请移步：Hua Zhu：【机器人】无人车-运动规划-Apollo6.0-planning模块代码框架梳理(二)