【Apollo 6.0算法解析】Planning模块简介

---

前言

Apollo 系统各个模块之间的通信框架如下图所示。

橘色的实线为数据流动线，黑色实线为控制逻辑线。

Planning 模块的上游是Perception 、 Prediction、Localization 和 Routing 模块，下游是 Control 模块。它的作用是根据感知和预测的结果，根据当前车辆信息和路况信息在有限时间内规划出一条平滑的且安全可行的行驶轨迹，再交由控制模块去执行。若Planning 模块规划的轨迹不可行（比如道路施工、错过路口）就会触发 Routing 模块重新规划线路，因此 Planning 和 Routing 两个模块的数据流是双向的。

本文主要是简单介绍下 Apollo 中的 Planning模块，包括 Apollo 使用到的决策规划算法（详细的算法讲解和代码解析会之后的文章进行更新）。

---

一、Planning模块规划器简介

目前，Apollo Planning 模