ubuntu14.04编译PTAM

安装前需要一些依赖项：

安装过程：

1 安装 build工具

sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config

2  更新C++库

sudo apt-get install libboost-dev libboost-doc

3  安装线性代数的低级库

sudo apt-get install liblapack-dev libblas-dev

4  图像IO 和 摄像机驱动

sudo apt-get install libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libdc1394-22-dev libv4l-dev 

5  视频IO， 编解码和 视频显示库

sudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libavutil-dev libpostproc-dev libswscale-dev libavdevice-dev libsdl-dev
sudo apt-get install libgtk2.0-dev libgstreamer0.10-dev libgstreamer-plugins-base0.10-dev 

6  OpenGL

sudo apt-get install mesa-common-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev freeglut3-dev

7 Opencv的安装：具体过程在另一个博客里

接下来安装PTAM所需的三个库：

注意安装顺序：TooN---libcvd---gvars3

1.将这些安装在设定的一个目录中：

在PTAM的目录中：

mkdir PTAM-work

cd PTAM-work

(1) TooN

sudo git clone git://github.com/edrosten/TooN.git

cd TooN

sudo ./configure && make && sudo make install

cd ../

(2) libcvd:

sudo git clone git://github.com/edrosten/libcvd.git

cd libcvd

sudo ./configure --without-ffmpeg --without-v4lbuffer --without-dc1394v1 --without-dc1394v2 

make

sudo make install

cd ../

ps：可能有错误，可以在下面的参考网站上下载打包好的这三个库

(3) Gvars3:

sudo git clone git://github.com/edrosten/gvars.git

cd gvars

sudo ./configure --disable-widgets

make

sudo make install

cd ../

最后 是的安装后的libs生效

sudo ldconfig

编译PTAM

将PTAM/Build/Linux所有文件拷到 PTAM目录下。

附源码链接：http://www.robots.ox.ac.uk/~gk/PTAM/download.html 

然后更改makefile和Tracker.cc文件

在makefile文件中更改COMPILEFLAGS、LINKFLAGS和VIDEOSOURCE如下：

COMPILEFLAGS = -I /usr/include -I /usr/local/include -D_LINUX -D_REENTRANT -Wall -O3 -march=nocona -msse3

LINKFLAGS = -L /usr/local/lib -lGVars3 -lcvd -lopencv_legacy -lopencv_core -lopencv_video -lopencv_highgui -lGLU -lGL -llapack -lblas -lgfortran

# Edit this line to change video source

VIDEOSOURCE = VideoSource_Linux_V4L.o

最后确认Tracker.cc是否有 #include<unistd.h>， 如果没有加上

保存后，make 一下，就可以了。

如果要验证USB摄像头可否用，在 ubuntu软件中心安装cheese，启动后测试下摄像头可否工作。

make成功后，生成两个可执行文件CameraCalibrator和PTAM

运行：

cd 那两个可执行文件的目录

./CameraCalibrator

和 ./PTAM

参考网站：

http://blog.sina.com.cn/s/blog_7b83134b0102wabk.html

http://blog.csdn.net/jinghouxiang/article/details/46998235

http://blog.csdn.net/xiaowang629/article/details/40078097

http://blog.csdn.net/shhu1993/article/details/47783077