三维测量与建模笔记 - 5.3 光束法平差（Bundle Adjustment）

最新推荐文章于 2025-05-20 19:55:55 发布
最新推荐文章于 2025-05-20 19:55:55 发布
阅读量515 收藏 2
点赞数 9
分类专栏： 三维测量与建模 文章标签： 笔记 计算机视觉 三维重建 光束法平差
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/vivo01/article/details/144223034
版权

        此篇笔记尚未理解，先做笔记。 

        如上图，在不同位姿下对同一个物体采集到了一系列图像， 例子中有四张图片。物体上某点M，在四幅图像上都能找到其观测点m_n。

        上式中的f函数是对M_i使用P_j做投影得到的估计点位置。求解这个方程有几种方法：

        上述方法的详细描述

最低0.47元/天 解锁文章
黑马Java基础笔记-13常用查找算法
IKUNIKUNIKUNikun的博客
05-20 406
数学表达αnmαmn​，其中nnn为哈希表中当前元素数，mmm为桶的总数或槽位总数。意义：表示哈希表的“填充率”，负载因子高意味着更多的键映射到相同或相邻的位置，冲突概率也随之升高，从而增大查找或插入时的探测或链表长度。再哈希是指在哈希表运行过程中，检测到负载因子α\alphaα达到或超过预设阈值后，动态地创建一个更大的新表（通常容量翻倍），并将旧表中所有元素按照新表大小重新计算哈希并插入新表的过程。这一过程又称“扩容”（resize）或“重散列”，旨在降低α\alphaα。
【Linux笔记】——Linux线程封装
GGDxianv的博客
05-17 1222
本文介绍了在Linux环境下基于pthread库的线程封装类，旨在简化多线程编程的复杂性。该封装类提供了线程的创建、启动、终止、分离和回收等功能。核心功能包括通过Start()方法创建并启动线程，Stop()方法终止线程，Detach()方法将线程设置为分离状态，以及Join()方法回收线程资源。封装类通过静态成员函数routine和this指针的巧妙结合，解决了线程函数与类成员函数的兼容性问题。源码展示了线程类的实现细节，包括线程ID、状态标志、线程名称和回调函数的封装。该封装类为多线程编程提供了简洁高效
【笔记】正弦量的相量表示
m0_73676887的博客
05-17 299
理解成：一个本来在实轴为“1”的线段，每次乘j则逆时针旋转90°，两次旋转就是180°，变成了“-1”只有同频率的正弦量才能画在一张相量图上， 不同频率不行。把表示正弦量的复数称相量，并在大写字母上打“ · ”。在复数运算当中，一定要根据复数所在象限正确写出幅角的值。正弦量的角频率对应复数A绕轴旋转的角速度；相量特指与正弦量具有一一对应关系的复数。实部和实部相加/减，虚部和虚部相加/减。正弦量的初相与复数A的幅角相对应；正弦量的最大值对应复数A的模值；实质：用复数表示正弦量。乘：模相乘，角度相加。
用typoa写markdown文档笔记
你的天空阅读专栏
05-20 804
文章主要介绍了从Markdownpad2转向使用Typora的经验和心得。Typora是一款所见即所得的Markdown编辑器，无需分屏预览即可实时渲染内容，提供了更简洁高效的用户体验。文章详细介绍了Typora的基础操作，如新建与保存文件、基本语法（标题、加粗、斜体、列表、链接、图片等），以及高效编辑技巧，包括快捷键使用、快速插入内容（表格、代码块、数学公式）、绘图与图表功能。此外，还探讨了Typora的高级功能，如主题与样式切换、文件导出、专注模式和打字机模式。文章还提供了实用场景示例和常见问题解决方案
LLM笔记（九）KV缓存（2）
Jerry的博客
05-19 1210
LLM KV缓存学习。
C 语言学习笔记（指针1）
m0_53459880的博客
05-20 791
*概念:**变量在程序运行中的存在时间（内存申请到内存释放的时间）根据变量存在的时间不同，变量可分为**静态存储方式和动态存储方式**数据类型 * 变量列表;int a;// 普通变量，拥有真实的数据存储空间//正确写法int *p1；int *p2；//错误写法指针变量的值只能是8（32位系统）| 12（64位系统）位的十六进制数。①虽然定义指针变量*a，是在变量名前加上，但是实际变量名依然为a，而不是*a②使用指针变量间接访问内存数据时，指针变量必须要明确指向。
《算法笔记》11.7小节——动态规划专题-＞背包问题 问题 C: 货币系统
2401_88085478的博客
05-20 126
举例来说, 使用一个货币系统 {1,2,5,10,...}产生 18单位面值的一些可能的方法是:18x1, 9x2, 8x2+2x1, 3x5+2+1,等等其它。传统地，一个货币系统是由1,5,10,20 或 25,50, 和 100的单位面值组成的。母牛想知道有多少种不同的方法来用货币系统中的货币来构造一个确定的数值。写一个程序来计算有多少种方法用给定的货币系统来构造一定数量的面值。母牛们不但创建了他们自己的政府而且选择了建立了自己的货币系统。(1<= N<=10,000)输入包含多组测试数据。
PySide6 GUI 学习笔记——常用类及控件使用方法（常用控件调色板QPalette）
最新发布
Humbunklung的专栏
05-20 341
`QPalette`管理`Qt`控件的颜色方案，它的颜色组`ColorGroup`包含3个状态
od刷题笔记
计算机系秃头少女的博客
05-16 350
【代码】od刷题笔记。
信奥赛-刷题笔记-栈篇-T2-P1981表达式求值0517
IT从业者的成长历程
05-17 807
本文主要描述栈数据结构的应用，完成一个表达式求值问题
AI 笔记 -基于retinaface的FPN上采样替换为CARAFE
qq_25439881的博客
05-16 641
在每个位置上，CARAFE可以利用底层内容信息来预测重组核，并在预定义的附近区域内重新组合特征。得益于内容信息，CARAFE可以在不同位置使用自适应和优化的重组核，并且比主流上采样算子（如插值或反卷积）实现更好的性能。内容编码器将压缩后的特征图作为输入，对内容进行编码以生成重组核。核归一化对每个重组核应用softmax函数。核预测模块负责以内容感知的方式生成重组核，由三个子模块组成，即通道压缩器、内容编码器和核归一化；CARAFE作为具有内容感知核的重组算子，包含两个步骤。
CT重建笔记（五）—2D平行束投影公式
Leslie Lee's blog includes programming in math, physics, and engineering.
05-17 900
是平面直线方程的一种写法（Hesse Normal Form，见。，这些都是2D平行束投影公式（我偷懒没写积分的上下限）。表示射线源与探测器同时逆时针旋转（射线旋转），物体不动。，但由于我的数学水平不够，这篇写的比较差劲）投影时，物体不动，射线源与探测器同时旋转。中位于外面积分的作用），便可实现将位于直线。是一个广义函数，具有筛选的性质（见。表示物体顺时针旋转，射线不动。表示探测器像素单元的坐标，为物体截面的线衰减系数。是一个二元函数，自变量是。告我跟旋转矩阵相关。医学图像重建1.5节。
【笔记】记一次PyCharm的问题反馈
love530love的博客
05-17 1122
具体来说，我会记下本次提交反馈的时间节点，并在未来官方发布的各个版本中，持续追踪这些问题是否被修复、修复的程度如何，以及整个过程经历了多少个版本迭代。：即使在运行编辑好的shell脚本时勾选了“在终端中执行”，该脚本依旧会在一个新开的、基于base环境的终端窗口中运行，而不是在当前已激活的虚拟环境窗口中执行。但我希望通过公开记录的方式，为自己积累一份有价值的参考，同时也为其他有类似困扰的开发者提供一种共鸣与验证：哪些问题真正值得关注，哪些改进确实带来了变化。
轻量级高性能推理引擎MNN 学习笔记 03.在iOS运行MNN的示例
weixin_44539328的博客
05-15 832
详细请参考，完整代码请在下载。
嵌入式学习笔记 D22：栈与队列
weixin_72737907的博客
05-19 752
/ 新节点next指向原栈顶节点（头插法）ls->top = ls->top->next;栈对线性表的插入和删除的位置进行了限制，并没有对元素进出的时间进行限制，：满队判断条件：尾巴+1==头 (tail + 1 ) % tlen == head。// 释放已分配的结构体空间（避免内存泄漏）if(IsEmptyLinkStack(ls)) // 检查栈是否为空。if(IsEmptyLinkStack(ls)) // 检查栈是否为空。
PySide6 GUI 学习笔记——常用类及控件使用方法（常用类颜色常量QColorConstants）
Humbunklung的专栏
05-17 486
`QColorConstants` 是 Qt for Python 提供的一个预定义颜色常量集合，包含标准Qt颜色和SVG规范颜色。这些常量可直接替代 `QColor` 对象，无需解析字符串，性能更优且保证有效性。
现代计算机图形学Games101入门笔记(十一)
qq_30065669的博客
05-16 269
人眼看到的图，可以投影给光源（虚拟相机）成像平面上，换句话，人眼看到的点，要是让光源看，那它的位置是什么，光源记录了深度图上的哪个像素，比较人眼投射在光源上的深度和光源看物体的深度一致，说明没挡，不一致，那就说点在阴影中，它能被眼看到，但不能被光源看到，被挡住了。那现在对每个边都去坍缩，都渠道最优点，比较谁更小，就能判断哪些边重要，不坍缩，哪些边不重要。一次细分，现在奇异点的数量变成了4，但是所有的面都变成了4边面了，所有的非4边面都消失了，是不是说明之前所有点非4边面一次细分后，面变成了奇异点了。
Linux云计算训练营笔记day08（MySQL数据库）
weixin_46411355的博客
05-15 647
char(n) 定长字符串,无论实际保存的字符是多少，该字段一定占用字段指定长度的字符两，不足部分补充空格。DOUBLE(m,n): m和n都是一个整数，m用于表示数字的总位数，n表示小数的位数，m包含n。UNIQUE 要求对应字段在整张表中的值是不可以重复的,一张表可以有多个字段添加唯一约束。给表添加特点的约束条件，只有满足该约束添加的操作才可以进行，否则数据库直接拒绝。在数据库中每一张表的每一个字段都要指定数据类型以确保可以正确的保存对应的数据。主键: 主键字段的值用来唯一表示该表中的一条记录。
Effective C++阅读笔记（item 1-4)
顾若茵的博客
05-19 627
我们回到最开始说的*p的情况，p是一个单纯变量名，如果decltype§返回的是p的声明类型，然而*p是返回左值的复杂表达式了，因此decltype返回的是左值引用，类型是表达式的类型。传递一个临时变量也并不是没有意义，有时候用户可能只是想简单的获得临时容器中的一个元素的拷贝，比如这样）==，我们需要将声明改为通用引用（也可以重载函数）。忽略引用行在指向常量的常量指针情况下只会忽略底层const，这一特性只会对形参本身有效，因此指针的常量特定会被忽略，但是指针所指对象的常量特性会被保留。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

亦枫Leonlew

希望这篇文章能帮到你

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值