流体性质
常用参数
- 密度,以及其倒数比容 ν=1/ρ
- 比重力:单位体积的重量 γ=ρg
- 比重:其重量与标准大气压和温度下相等体积水的重量之比
层流与紊流
由粘性力决定的流动称为导游,特征是光滑、平行的流体直线运动。
由惯性力支配的流动称为紊流,特征是不规则的类似漩涡的流体运动。
雷诺数低于2000一般是层流,高于4000一般紊流。
流体运动的基本定律
稳定流动:如果流体中的压力、速度、密度、温度及类似的因素在任何点都与时间无关,则此流动称为稳定流动。
连续性方程(知道)
是应用质量守恒原理于流动中而求得r的,说明系统中的质量相对于时间保持为常数。
ρ1Q1=ρ2Q2
欧拉运动方程(证明)
对无限小长度ds的流管两截面内的液体列牛顿运动方程。
注意速度是时间和位置的函数,要复合函数求导
伯努利方程(熟练掌握)
对于稳定、无摩擦、不可压缩的流动,上式积分得
v2g2+pγ+z=const
其中三项的意义分别是沿一流管的速度能头、压力能头、势能头,大概可以理解为一个能量守恒的意思。
通过小孔的流动
雷诺数较小时,一般由于粘性剪切力的影响会使得压力下降。
大量情况是雷诺数较大的情况,射流流出面积比小孔面积小,称射流其面积最小之处为收缩断面,收缩断面积与小孔面积之比为收缩系数。
A2=CeA0
应用伯努利方程,
v2A2=CeA01−(CeA0/A1)2−−−−−−−−−−−−−√2gγ(p1−p2)−−−−−−−−−−√
考虑上被忽略的粘性摩擦,引入速度系数 Cv
Q=cA02gγ(p1−p2)−−−−−−−−−−√
c=CvCe1−(CeA0/A1)2−−−−−−−−−−−−−√
c称为流量系数。一般而言,小孔节流在液压系统中是作为一个阻量元件出现的。
液压系统建模方法
常用物理量
液阻
液阻=压力差的变化流量的变化
液阻=水头差的变化流量的变化
层流的液阻多为常数,而紊流不是。建模时通常在静态工作点附近近似为常数。
液容
液容=流体量的变化势能的变化
液阻=流体量的变化水头的变化
如果容器的横截面积是常数,那么对于任何水头的液容是常数。
液感
液感=压力的变化流量每秒的变化
液感=水头的变化流量每秒的变化
一般而言,管子越细,感量越大。
液压伺服器
液压伺服器可以作为比例或者是积分环节。流量与滑阀位移成比例,而动力活塞相当对滑阀位移来说是一个积分环节。
由于最后系统肯定是要趋于稳定的,所以动力活塞两侧的压强约为输入和输出的平均,这样可以保证质量守恒。不妨令输出的压强
p0=0
。
q1=Cps/2−−−−√x
气动系统建模方法
基本属性
- 气阻=压力差的变化质量流量的变化
-
气容=空气质量变化压力的变化
可以利用理想气体定律来计算 -
气感=压力变化质量流量每秒变化
其中细长管气感为
据说L越大,越容易产生振动。
元件建模
- 喷嘴:喷嘴背压力与喷嘴-挡板距离间存在关系,微小变化可以看作是负比例关系。
- 波纹管:压力线性控制位移。
- 球阀: