ORB-SLAM2 ROS实时SLAM系统环境搭建

 一、实验环境

Operating System & Kernel Version	Ubuntu16.04.5 LTS        4.15.0-38-generic
ROS Version	ROS Kinetic Kame 1.2.4
Camera Type	usb_cam驱动的摄像头
gcc Version	5.4.0
Cmake Version	3.3.2
OpenCV Version	3.2.0

二、ROS 安装

         根据Ubuntu的版本选择ROS的version，这里的Ubuntu的系统版本为Ubuntu16.04.5 LTS ，选择的ROS的version为ROS Kinetic Kame，参见文献1和文献2的安装教程，不再赘述。

三、usb_cam驱动安装

        usb_cam不仅仅支持UVC的设备，V4L的设备都支持，驱动安装参见文献3和文献4的安装教程。

        将usb_cam的源码git clone到ROS的工作空间catkin_ws的src目录下:

git clone https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git

       返回catkin_ws目录，make：

cd ..
catkin_make

四、ORB-SLAM2环境搭建

参见文献4、文献5的安装教程，注意ORB-SLAM2的所需要的环境依赖，这里所依赖的版本如下：

OpenCV Version	v3.2.0
Pangolin Version	The latest version
Eigen3  Version	3.2.10(Required at least 3.1.0.)
DBoW2 Version	use as default included in the Thirdparty folder
g2o Version	use as default included in the Thirdparty folder

参见文献6，以上依赖库(除包含在ORB_SLAM2文件夹中的DBoW2和g2o外)，均自己编译安装。

参考文献与资料：

1. http://wiki.ros.org/ROS/Installation
2. ROS 不能再详细的安装教程
3. https://github.com/ros-drivers/usb_cam/
4. Ubuntu 16.04 ORB_SLAM2+ROS+usb_cam+AR
5. https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
6. ORB-SLAM2的安装与运行