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0 引言
ORB-SLAM3
,在之前ORB-SLAM
和ORB-SLAM2
的基础上,新增了IMU
多传感器融合SLAM
,这是第一个能够使用针孔和鱼眼镜头模型通过单目、立体和RGB-D
相机执行视觉、视觉惯性和多地图SLAM
的系统。
本文主要包括Ubuntu18.04
系统下,并已安装对应的ROS-melodic
机器人系统,在此基础上如何一步步安装ORB-SLAM3
的依赖库,比如OpenCV
,Eigen3
,Pangolin
,最后安装非ROS版本
和ROS版
的ORB-SLAM3
,以及安装过程中遇到的问题和解决问题的办法。
本文系统:
Ubuntu18.04
系统ROS-melodic
机器人系统
1 安装依赖
1.1 opencv安装
建议下载源码编译安装的方式,OpenCV-release下载地址&#