SLAM实践 -- 利用ROS实时运行ORB-SLAM2

最新推荐文章于 2024-08-20 09:10:28 发布
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分类专栏： SLAM学习 文章标签： SLAM
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利用ROS实时运行ORB-SLAM2

1.启动ROS:

roscore

2.打开摄像头（笔者使用的相机是奥比中光的Astra S深度相机）：

roslaunch astra_camera astra.launch

在/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src目录下找到ros_mono.cc，进行以下修改：

这里"/camera/color/image_raw"是笔者摄像头获取图像后发布的话题。

3.运行slam:

rosrun ORB_SLAM2 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml

“Vocabulary/ORBvoc.txt”及 “Examples/Monocular/TUM1.yaml”是笔者的路径。

笨小古
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ROS下运行ORBSLAM2
Mr_pan
03-19 5629
这里主要做一个简单的总结： 首先我本人对ROS操作系统不是很熟悉；看了高博用KinectV2跑ORBSLAM2的时候觉得不知道怎么跟着下手，所以查了简单的资料，在这里做一个总结； 我的环境是这样：ubuntu 14.04.5 + ROS indigo1、建立一个ros的工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make source
（十一）ORBSLAM2在ROS下运行
weixin_30552635的博客
05-21 2074
ORBSLAM2运行ROS节点障碍 　　ORBSLAM2提供了与ROS耦合的应用程序，放在单独的ROS文件夹中。同样的，它提供了与ROS无关联的同类型的应用程序。不过，为了方便，笔者主要测试了它在ROS下的应用程序，因为笔者的摄像头是用ROS提供的openni2来驱动的，所以可以利用相机主题直接为ORBSLAM2提供输入图像。不过，笔者在跑通这个程序的过程中遇到了一些障碍，所以在...
从0开始，在ROS上运行ORB_SLAM2
qq_41509930的博客
08-23 549
打开后，点击Add->By topic，选择orbslam2节点发布的pose、PointCloud2等话题，就可以显示相机位姿和稀疏点云。软件环境：Ubuntu18.04、ROS melodic 、librealsense、realsense-ros。然后在realsense_ws工作空间中重新编译一遍，解决上述问题。别的电脑也编译过貌似没出现过这种问题，应该与cmake版本有关。当然也可以使用catkin_make来编译。打开一个新终端，打开小海龟仿真节点。再打开一个终端，启动海龟控制节点。
ORB-SLAM2在ROS下运行
Lebroon的博客
10-27 1796
今天将ORB-SLAM2在ROS下运行时遇到了一些小问题，记录下最后运行成功的一个步骤： 1、打开终端，输入： roscore 2、新开第二个终端，输入： roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch 此时电脑摄像头会打开 3、新开第三个终端，输入： source ~/.bashrc 接着会自动换行，再输入： rosrun ORB_SLAM2 Mono+ORBvoc.txt所在路径 +Monocular/TUM1.yaml所在路径 ...
ORB-SLAM2 ROS运行
qq_38766208的博客
08-13 1618
ORB-SLAM2 ROS运行 在之前ORB-SLAM2非ROS环境下已经编译运行好的条件下，编译ROS 1.添加路径 在主目录按下ctrl+H 会出现隐藏文件 选择.bashrc 在最后一行添加路径 export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/ORB_SLAM2-master/Examples/ROS 然后再终端中运行 source ~/.bashrc 2.到你的ORB-SLAM2文件夹下打开终端 运行下列命令 chmod +x ./build_r
视觉SLAM | 在ROS上运行ORB-SLAM2
白鸟无言的博客
07-31 6833
本文直接使用的github上的orb_slam_2_ros实现在ROS上运行ORB-SLAM2，这个ros包能够得到相机的位姿以及稀疏点云，而且删掉了对Pangolin的依赖，进行可视化时要用RViz。 运行环境 硬件环境：Intel Up2、Realsense D435i 软件环境：Ubuntu18.04、ROS melodic、librealsense2.29、realsense-ros2.2.9 安装依赖项 安装Eigen3 这是矩阵运算用到的库，下载地址： http://eigen.tuxfam
ROS下运行ORB-SLAM实例教程
try_again_later的博客
12-09 4409
实验环境ubuntu 14.04+ros indigo Step1： 配置环境变量 $ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src 在’src’目录中可能没有任何软件包，只有一个CMakeLists.txt，返回到catkin_ws中依然可以编译它： $ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make gedit ~/.bashr...
ORB-SLAM2安装与运行(非ROS环境下)
追梦水手的博客
05-13 2748
这是在没有使用ROS的情况下运行跑的论文：ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular,Stereo and RGB-D Cameras提供的源代码。
SLAM-在英伟达JetsonTX1上运行带有GPU加速的ORB-SLAM2+ROS-优质项目实战-毕业设计.zip
02-20
将ORB-SLAM2运行在Jetson TX1上，可以利用其GPU进行加速，提高运算效率，尤其是在处理高分辨率图像时，能够实现更快的特征检测和匹配速度。 ROS是一个开源操作系统，为机器人软件开发提供了一个框架。它包含了一...
orb_slam_2_ros:ORB_SLAM2 的 ROS 实现
07-24
这是用于单目、立体和RGB-D相机的 ORB-SLAM2 实时 SLAM 库的 ROS 实现，用于计算相机轨迹和稀疏 3D 重建（在具有真实比例的立体和 RGB-D 情况下）。 它能够实时检测环路并重新定位相机。 此实现删除了穿山甲依赖项和...
SLAM-使用ROS+ORB-SLAM+PSPNet101实现的语义SLAM-用于自主机器人语义理解+导航-优质项目实战.zip
02-20
总之，这个项目展示了如何利用ROS、ORB-SLAM和PSPNet101构建一个强大的语义SLAM系统，实现自主机器人的高精度定位和语义环境理解，从而提高其在复杂环境下的导航能力。通过学习和实践这个项目，开发者可以深入理解...
ORB-SLAM3-ROS版本（带稠密点云地图）
08-04
git clone https://github.com/lturing/ORB_SLAM3_ROS 针对上面的连接下载不下来文件的情况，上传ORB_SLAM3_ROS代码，该代码包括RGBD稠密建图的程序
SLAM-RGB-D+SLAM-for-ROS-优质项目实战.zip
02-19
在ROS中，SLAM框架提供了多种算法实现，如PTAM（Parallel Tracking and Mapping）、ORB-SLAM（ORB特征的SLAM）、Kintinuous等。RGB-D SLAM结合了2D彩色图像的丰富信息和3D深度数据的精确距离，能够生成更准确的3D...
Ubuntu18.04 在ROS下实时运行ORB_SLAM2
auroraCZ的博客
04-06 642
3）初始化文件夹，此命令会在src目录下生成一个CMakeLists.txt文件，指明当前目录为ROS的工作空间。2）执行 catkin_make命令，在执行完该命令后会生成build 和 devel两个目录。1）在主目录下创建catkin_ws文件夹，catkin_ws目录下包含src文件夹。在此之前先将ORB_SLAM2文件夹移动到catkin_ws/src文件夹下。第一个是创建的catkin_ws工作空间的，第二个是ros系统的。以下的视频是笔者运行ORB_SLAM2的示例。至此，ROS安装成功。
ORB_SLAM2 在 ROS2 上的部署与使用指南
gitblog_00178的博客
08-20 304
ORB_SLAM2 在 ROS2 上的部署与使用指南 ros2-ORB_SLAM2ROS2 node wrapping the ORB_SLAM2 library项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/ros2-ORB_SLAM2 1. 项目的目录结构及介绍 目录结构 ros2-ORB_SLAM2/ ├── CMakeLists.txt ├── README...
ros下运行ORB_SLAM2
iri_descent的博客
07-05 366
ros下运行orb_slam2
ROS跑ORB_SLAM2 电脑相机
zwq577572137的博客
06-29 393
当calibration按钮亮起时，代表已经有足够的数据进行摄像头的标定，此时请按下calibration并等待一分钟左右，标定界面会变成灰色，无法进行操作，属于正常情况。error1：编译build.sh时，报错内容就是编译orb_slam2时相同的报错内容，根据报错内容bing一下，改完相应文件之后重新编译即可。解决方案：尝试排查之前操作的漏洞，之后把所有的CMakeLists文件都修改之后运行./build.sh文件和./build_ros.sh文件。根据log看哪个文件报错，就在哪个文件下添加。
ROS下实时运行ORB-SLAM2
qq_42585108的博客
04-16 3779
实时运行ORB-SLAM2事前准备：一、启动usb_cam节点①打开roscore②启动usb_cam节点二、ORB-SLAM默认订阅的话题为/camera/image_raw，而usb_cam节点发布的话题为/usb_cam/image_raw，因此需要在ros_mono.cc中修改订阅的话题①查看已发布的话题②先找到文件，我的在/home/weiweu/catkin_ws/src/ORB_SL...
vpn集中配置方法.docx
最新发布
09-17
cisco设备配置指导
astra.data2d.create用法及示例
04-07
`astra.data2d.create` 是 Astra 库中用于创建 2D 数据的函数。它可以根据输入的参数创建指定大小的 2D 数据，并返回一个包含数据的 Astra 数据对象。 语法： ```python astra.data2d.create(rows, cols, data=None) ``` 参数： - `rows`：整数，表示数据的行数。 - `cols`：整数，表示数据的列数。 - `data`：可选参数，用于初始化数据的 NumPy 数组。如果不指定，则数据将初始化为全零数组。 返回值： - `astra.data2d` 对象，表示创建好的 2D 数据。 示例： ```python import astra import numpy as np # 创建一个 3 行 4 列的全零数据 data = astra.data2d.create(3, 4) # 打印数据 print(data) # 创建一个 2 行 2 列的数据，用指定数组初始化 init_data = np.array([[1, 2], [3, 4]]) data = astra.data2d.create(2, 2, data=init_data) # 打印数据 print(data) ```
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