ORB-SLAM2 ROS运行
在之前ORB-SLAM2非ROS环境下已经编译运行好的条件下,编译ROS
1.添加路径
在主目录按下ctrl+H
会出现隐藏文件
选择.bashrc
在最后一行添加路径
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/ORB_SLAM2-master/Examples/ROS
然后再终端中运行
source ~/.bashrc
2.到你的ORB-SLAM2文件夹下打开终端
运行下列命令
chmod +x ./build_ros.sh
./build_ros.sh
出现问题可参考
https://blog.csdn.net/weixin_45929038/article/details/114106185
我就是参考的这个
3.运行
https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
按照原作者的方法
打开终端运行
roscore
再打开一个终端
rosrun ORB_SLAM2 Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml true
运行完成后,等待图片输入
那么此时需要下载rosbag
https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets
新建一个文件夹,把任意下载的bag文件放进去
再打开终端,运行
rosbag play --pause V1_01_easy.bag /cam0/image_raw:=/camera/left/image_raw /cam1/image_raw:=/camera/right/image_raw
按下空格键,图片开始加载