Eigen sparse 基本操作:构造 & 输出

#include <iostream>
#include "Eigen/Sparse"
int main()
{
	Eigen::SparseMatrix<float> m(3, 3);
	std::vector<Eigen::Triplet<float> > triple;
	for (int i = 0; i < 3; i++) {
		for (int j = 0; j < 3; j++) {
			triple.push_back(Eigen::Triplet<float>(i, j, 0.1));
		}
	}
	triple.push_back(Eigen::Triplet<float>(1, 1, 0.1));相同下标重复插入,则表示相加
	m.setFromTriplets(triple.begin(), triple.end());
	//std::cout << m << std::endl; //直接这样输出也是可以的
	for (int k = 0; k < m.outerSize(); ++k) {
		for (Eigen::SparseMatrix<float>::InnerIterator it(m, k); it; ++it)
		{
			//std::cout << it.row() << " " << it.col() << " : " << it.value() << std::endl;
			std::cout << it.value() << " ";
		}
		std::cout << std::endl;
	}
	return 0;
}

`read()` 函数是 PCL 中用于读取点云数据的函数之一,其函数原型为: ```cpp int pcl::io::loadPCDFile (const std::string &file_name, pcl::PCLPointCloud2 &cloud, Eigen::Vector4f &origin, Eigen::Quaternionf &orientation, int &pcd_version, const int offset = 0); ``` 该函数的参数包括: - `file_name`:需要读取的 PCD 文件名。 - `cloud`:用于存储读取到的点云数据的 `pcl::PCLPointCloud2` 类型变量。 - `origin`:用于存储点云数据的传感器原点坐标的 `Eigen::Vector4f` 类型变量。 - `orientation`:用于存储点云数据的传感器方向的 `Eigen::Quaternionf` 类型变量。 - `pcd_version`:用于存储读取到的 PCD 文件的版本号。 - `offset`:可选参数,用于指定读取点云数据时的偏移量,默认为 0。 该函数的返回值为整型,如果读取成功,则返回 0;否则返回 -1。 在函数执行过程中,首先会尝试打开指定的 PCD 文件,并读取文件头部信息,包括点云数据的字段信息、传感器原点和方向信息、文件格式版本号等。然后根据文件格式读取点云数据,并将其存储到 `pcl::PCLPointCloud2` 类型的变量 `cloud` 中。同时,还会将传感器的原点坐标和方向信息存储到 `Eigen::Vector4f` 类型的变量 `origin` 和 `Eigen::Quaternionf` 类型的变量 `orientation` 中,以便后续的处理和应用。 需要注意的是,由于读取的 PCD 文件可能具有不同的版本和格式,因此在使用该函数时,需要根据实际情况指定合适的参数,以确保能够正确读取点云数据和相关信息。
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