Unitree A1 Motor新版SDK在lys_ws工作空间配置移植

• Step1——文件替换与放置
  • 首先拿到新版的Unitree SDK包，我整理好了放在网盘里
  • 1框四个文件夹放置在lys_ws/src/lys_pkg/include路径下
  • 2框的SDK文件放置在lys_ws/src/lys_pkg/src/lib路径下
• Step2——修改CMakeLists.txt文件
  • 打开lys_ws/src/lys_pkg/下的CMakeLists.txt文件，将第135行左右的libUnitree_motor_SDK_Linux64.so替换为libunitreeMotorSDK_Linux64.so(即Step1中替换的新版sdk文件)
• Step3——修改四个a1motor_.cpp文件的头文件

  • Step3和Step4记录的比较详细，主要为了方便我自己日后回顾，仅移植需要的话直接 点这里 把四个文件替换掉就好

  • 在lys_ws\src\lys_pkg\src下有四个与电机通信的文件，对应leg1~leg4，仅以a1motor1.cpp为例，其他类推即可。
  • 首先修改头文件引用，原版的头文件为：

#include <stdio.h>
#include <errno.h>      //错误定义
#include <string.h>
#include <unistd.h>    //Unix标准函数定义, usleep()
#include <sys/time.h> 
#include "LSerial.h"    //串口通信函数
#include "motor_ctrl.h" //声明发送数据、接收数据的结构体，以及函数声明
#include "check.h"

更改为：

#include <stdio.h>
#include <errno.h>      //错误定义
#include <string.h>
#include <unistd.h>    //Unix标准函数定义, usleep()
#include <sys/time.h> 
#include "check.h"
#include "serialPort/SerialPort.h"

• Step4——函数细节修改
  • 删掉16行左右的int fd=open_set((char*)"/dev/leg1");
  • 以下全是在void A1Motor_1_Callback()函数内的修改
  • 函数第一行(35行左右)前加一行SerialPort serial("/dev/leg1");,注意leg的序号要与腿号对应，其他三个文件是leg2~4
  • 46行左右send_recv(fd, &motor_s, &motor_r);改为serial.sendRecv(&motor_s, &motor_r);
  • 69行左右send_recv(fd, &motor_s, &motor_r);改为serial.sendRecv(&motor_s, &motor_r);
  • 完整修改后代码如下：

#include <stdio.h>
#include <errno.h>      //错误定义
#include <string.h>
#include <unistd.h>    //Unix标准函数定义, usleep()
#include <sys/time.h> 
#include "check.h"
#include "serialPort/SerialPort.h"

MOTOR_send motor_s, motor_s1;
MOTOR_recv motor_r;

int main(int argc, char** argv)
{
        //初始化ros节点
    ros::init(argc, argv, "a1motor_1_cpp");
        //创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    A1MotorData_1_sub = nh.subscribe("A1Motor_1_data", 16, A1Motor_1_Callback);
    A1MotorBack_1_pub = nh.advertise<lys_pkg::A1MotorBack_msg>("A1MotorBack_1_data",10); 
    ros::spin();
    return 0;
}

void A1Motor_1_Callback(const lys_pkg::A1Motor_msg& msg)
{
	SerialPort serial("/dev/leg1");
    motor_s.id = msg.id;
    motor_s.mode = 10;
    motor_s.T = msg.T;            //单位：Nm, T<255.9
    motor_s.W = msg.W;//21.0;               //单位：rad/s, W<511.9
    motor_s.Pos = msg.Pos;          //单位：rad, Pos<131071.9
    motor_s.K_P = msg.P;        //K_P<31.9
    motor_s.K_W = msg.D;//10;        //K_W<63.9
    modify_data(&motor_s);
    int sta;
    if(motor_s.T == 0 && motor_s.W == 0 && motor_s.Pos == 0 && motor_s.K_P == 0 && motor_s.K_W ==0)
    {
        
        serial.sendRecv(&motor_s, &motor_r);
        extract_data(&motor_r);
        if(motor_s.id==0)
        {
            A1MotorcaliPos_[0]=motor_r.Pos;
            std::cout<<"第一条腿ID为0的电机初始角为 ="<<A1MotorcaliPos_[0]<<std::endl;
            a1motorback_1_msg.Pos = motor_r.Pos;
            a1motorback_1_msg.id = motor_s.id;
            A1MotorBack_1_pub.publish(a1motorback_1_msg);
        } 
        else if(motor_s.id==1)
        {
            A1MotorcaliPos_[1]=motor_r.Pos;
            std::cout<<"第一条腿ID为1的电机初始角为 ="<<A1MotorcaliPos_[1]<<std::endl;
            a1motorback_1_msg.Pos = motor_r.Pos;
            a1motorback_1_msg.id = motor_s.id;
            A1MotorBack_1_pub.publish(a1motorback_1_msg);
        }
    }
    else
    {
        serial.sendRecv(&motor_s, &motor_r);
    }
}

• Step5——编译建议
  • 更换好SDK后可以先直接catkin_make一下看看有没有报错，没有的话说明基本没有问题，理论上就可以了，但是建议做一下下方操作
  • 将lys_ws\devel\include\lys_pkg下的三个头文件备份到桌面，然后删掉lys_ws主工作空间下的build和devel两个文件夹，重新编译，这时会报错，将备份好的三个头文件重新放回上述路径，再次编译即可