四足机器人A1目标跟踪

前期准备工作

1.安装TeamViewer

由于外接屏幕损坏，故四足机器人内部配置了TeamViewer，因此可以在手机端下载TeamViewer app。

2.将四足机器人所有线连接好

1.幻影峡谷电源线+锂电池
2.显卡欺骗器
3.摄像头连接线

3.将四足机器人调至运动模式

操作如下流程：

L2+A-->蹲下
L2+B-->无阻尼
L1+Start-->运动模式
Start-->原地踏步

运行流程

1.开机阶段

(1).四足机器人开机，等待一段时间。
(2).观看手机端Wi-Fi，待手机端搜索到Wi-Fi UnitreeRobot-526后，开启幻影峡谷

开机后由于幻影峡谷配置了自启动程序，可以自动输入登陆密码112并运行TeamViewer，且自动连接Wi-Fi UnitreeRobot-526。如下图

(3).通过手机软件TeamViewer app利用局域网连接幻影峡谷
访问的ip为192.168.123.176
访问密码为112Lab.+

2.运行阶段

开始运行多目标跟踪程序，有两种方式。
方式1：

(4).直接运行主目录下的quadruped-robot-run.sh文件。

虽然这种方式运行方便，但是这种方式会有一些小问题：在关闭的时候不太好操作，除非外接键盘。
方式2：

(4).打开桌面上的pycharm-Linux
然后进入pycharm-community-2021.2/bin文件夹，如下图

(5).运行上图中的pycharm.sh打开pycharm
(6).pycharm打开后，站在四足机器人前面2~3m左右，运行下图中的track摄像头跟踪.py程序

(7).等待结果就好

效果展示

四足机器人跟踪效果展示

代码配置

1.在幻影峡谷中安装Unitree_Python_sdk运动控制包和D435i摄像头PyRealsense包
2.按照论文github链接中的配置FairMOT

论文地址：https://arxiv.org/pdf/2004.01888v2.pdf

开源代码：https://github.com/ifzhang/FairMOT

3.在FairMOT源码中的utils中调用Unitree_Python_sdk，并编写运动函数，如下图所示