宇树机器人Unitree-go1学习记录-SDK上传、编译和运行

1.SDK上传

        先在github上下载好所需SDK，内容如图

        接着进入终端，从本地将文件夹传输到目标服务器中也就是go1的运动控制板卡

        pi@192.168.12.1，密码123

具体指令：scp【本地文件的路径】【服务器用户名】@【服务器地址】：【服务器上存放文件的路径】

scp -r /home/melodic/unitree_legged_sdk-go-Leo/ pi@192.168.12.1:/home/pi/

         输入密码后会打印传输细节

2.编译

上传完毕后使用以下命令进入go1的运动控制板卡

ssh pi@192.168.12.1

进入刚刚上传的SDK文件夹中，使用以下命令创建build文件夹

mkdir build

若该build文件夹已经存在且已经cmake..了，使用以下命令删除

rm -rf /home/pi/unitree_legged_sdk-go/build

接着进入build文件夹依次使用以下命令进行编译

cmake..
make

编译完成后build文件夹内会有多个可执行文件（绿色）

 3.运行

在运行例程之前，需要ping一下保证通讯质量

ping 192.168.123.161

接着使用遥控器使狗处于站立状态后使用以下指令运行example_walk例程

sudo ./example_walk