STM32学习笔记03-EXTI外部中断

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分类专栏： STM32学习笔记文章标签： stm32 笔记单片机嵌入式硬件

于 2024-07-24 11:47:29 首次发布

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中断系统

中断：在主程序运行过程中，出现了特定的中断触发条件（中断源），使得CPU暂停当前正在运行的程序，转而去处理中断程序，处理完成后又返回原来被暂停的位置继续运行
中断优先级：当有多个中断源同时申请中断时，CPU会根据中断源的轻重缓急进行裁决，优先响应更加紧急的中断源
中断嵌套：当一个中断程序正在运行时，又有新的更高优先级的中断源申请中断，CPU再次暂停当前中断程序，转而去处理新的中断程序，处理完成后依次进行返回

中断执行流程示意图：

STM32中断

68个可屏蔽中断通道，包含EXTI、TIM、ADC、USART、SPI、I2C、RTC等多个外设
使用NVIC（嵌套向量中断控制器）统一管理中断，每个中断通道都拥有16个可编程的优先等级，可对优先级进行分组，进一步设置抢占优先级和响应优先级

NVIC基本结构

先介绍两个概念，抢占优先级与响应优先级。

抢占优先级（占先式优先级）

抢占，是指打断其他中断的属性，即因为具有这个属性会出现嵌套中断（在执行中断服务函数A 的过程中被中断B 打断，执行完中断服务函数B 再继续执行中断服务函数A）。
通俗的讲，完成某一件事正常是有顺序，先完成事件 A ，再完成事件 B。假如，张三现在在做事件 A ，突然李四叫张三去做事件 B ，那么现在就有一个问题，张三是先完成事件 A ？还是去做事件 B ？这里就需要看看那个事件的优先级了，倘若事件 A 比事件 B 更重要，那么先完成事件 A 后再完成事件 B ，假如是事件 B 比事件 A 比较重要,则张三需要先完成事件 B ，再回来继续完成事件 A ，不管事件 A有没有完成。
在片内中设置好事件执行的优先级之后，总是高优先级先执行完然后再执行低优先级的。编号越低优先级越高。即 “0”的优先级最高。

响应优先级（子优先级）

响应属性则应用在抢占属性相同的情况下，当两个中断向量的抢占优先级相同时，如果两个中断同时到达，则先处理响应优先级高的中断。
通俗的讲，同时有事件 A 、事件 B 、事件 C ，其中事件 A 的抢占优先级要高于事件 B 、事件 C ，其次事件 B 、事件 C 的抢占优先级一样，在完成事件 A 之后，假如事件 B 、事件 C 这两件事同时“到达”，那这个时候响应属性的作用就开始发挥了，假如事件 B 的响应属性高于事件 C ，则优先完成事件B。

响应和抢占优先级，有种抢占优先级里面包含着响应优先级的感觉，只不过抢占优先级强调的是，我正在做某一件事，有另外一件事来打断我现在在做的这件。响应优先级则强调的是，同时“到达”，我先处理哪一件事的问题。

NVIC结构图

NVIC（Nested Vectored Interrupt Controller，嵌套向量中断控制器）是 STM32 中的中断控制器，其基本功能包括中断优先级分组、中断优先级配置、中断使能/禁止、中断请求标志读取与清除等，它控制着 STM32 中断向量表中的中断相关功能。

举个例子：比如CPU是医生，NVIC是叫号系统，中断是病人，病人来了统一取号，叫号系统根据病人的等级分配一个优先级，叫号系统优先叫号紧急的病人，医生就可以专心看病了。对于紧急的病人，有两种形式的优先，一种是上一个病人在看病，外面排队了很多病人，当上一个病人看完后，紧急的病人即使是后来的，也会最先进去看病，相当于插队的优先级，就是响应优先级。另一种是，如果有一个病人更加紧急，并且此时已经有人在看病了，那他还可以不等正在看病的病人看完，直接冲到医生屋里，让上一个病人先靠边站，先给他看病，等他看完了，然后靠边站的病人再继续，这种形式的优先就是我们之前讲的中断嵌套，决定是不是可以中断嵌套的优先级就叫抢占优先级。

NVIC优先级分组

在前文提到，每个中断通道都拥有16个可编程的优先等级，为了把优先级再区分为抢占优先级和响应优先级，就需要对这16个优先级进行分组了。

NVIC的中断优先级由优先级寄存器的4位（0~15）决定，这4位可以进行切分，分为高n位的抢占优先级和低4-n位的响应优先级
抢占优先级高的可以中断嵌套，响应优先级高的可以优先排队，抢占优先级和响应优先级均相同的按中断号排队

在程序中自己选择上述分组，配置优先级时，要注意抢占优先级与响应优先级的取值范围，不要超出表里规定的取值范围。

EXTI简介

了解完NVIC，我们来学习EXTI外部中断。

EXTI（Extern Interrupt）外部中断。每个中断/事件线都对应有一个边沿检测器，可以实现输入信号的上升沿检测和下降沿的检测。
EXTI可以监测指定GPIO口的电平信号，当其指定的GPIO口产生电平变化时，EXTI将立即向NVIC发出中断申请，经过NVIC裁决后即可中断CPU主程序，使CPU执行EXTI对应的中断程序
支持的触发方式：上升沿/下降沿/双边沿/软件触发
支持的GPIO口：所有GPIO口，但相同的Pin不能同时触发中断（如：PA0与PB0不能同时用，原因我们后面介绍）
通道数：16个GPIO_Pin，外加PVD输出、RTC闹钟、USB唤醒、以太网唤醒。共20个中断/事件线（后面四个蹭网的外设，了解）
触发响应方式：中断响应/事件响应（外部中断信号不通向CPU，而是通向其他外设，如触发ADC转换，触发DMA等）

EXTI基本结构

每个GPIO外设有16个引脚，所以每个GPIO进来16根线，EXTI模块只有16个GPIO通道但每个GPIO外设都有16个引脚，如果每个引脚占用一个通道，那EXTI的16个通道显然不够用了，所以在这里有一个AFIO中断引脚选择的电路模块，这个AFIO就是数据选择器，它可以在前面三个GPIO外设的16个引脚里选择其中一个连接到后面的EXTI的通道里，所以前面说相同的Pin不能同时触发中断，因为对于PA0、PB0、PC0这些，通过AFIO选择后，只有其中一个能接到EXTI的通道0上，其他也同理。

通过AFIO选择之后的16个通道，就接到了EXTI边沿检测及控制电路上，同时四个蹭网的外设也并接进来，加起来组成了EXTI的20个输入信号。经过EXTI电路之后，分为两种输出，上面部分接到NVIC，是用来触发中断的，这里注意一下本来20路输入应该有20路输出，但是可能ST公司觉得20个输出太多比较占用NVIC通道资源，所以把其中外部中断的9~5和15~10分给一个通道里。也就是说外部中断9~5会触发同一个中断函数，15~10也会触发同一个中断函数，编程时需要根据标志位区分到底是哪个中断进来的。然后下面有20条输出信号到了其他外设，这就是用来触发其他外设操作的，也就是前文提到的事件响应。

AFIO复用IO口

下面了解一下AFIO的内部电路。

AFIO主要用于引脚复用功能的选择和重定义
在STM32中，AFIO主要完成两个任务：复用功能引脚重映射、中断引脚选择

EXTI框图

EXTI应用

什么样的设备需要用到外部中断呢？想要获取的信号是外部驱动的很快的突发信号，比如旋转编码器的输出信号，我可能很久不会拧它，这时不需要STM32做任何事，但是我一拧它，就会有很多脉冲波形需要STM32接收。总结就是它是突发的，同时它是外部驱动的，而且信号非常快。

对射式红外传感器计次

逻辑就是：EXTI监测我们指定的PB14口的电平信号，当PB14口产生电平变化时（对射式红外传感器不断挡光并移开），EXTI将立即向NVIC发出中断申请，跳转到中断函数中计次加一。下面我们一起完成这个任务吧！

在Hardware添加CountSensor.c和.h文件，模块化编程。首先在CountSensor.c文件写初始化函数CountSensor_Init()。在里面进行外部中断的配置。

我们根据外部中断整体流程图一步步进行：

下面我们一步步配置，配置过程中使用的函数在学习笔记02有介绍，不熟悉的可以阅读一下：STM32学习笔记02-GPIO-CSDN博客。

第一步，配置RCC开启时钟。我们使用了GPIO、AFIO、EXTI、NVIC外设，这些都要开启时钟，后面两个外设时钟一直是打开的，所以不需要我们再手动开启时钟了。开启GPIO时钟时，接在PB14口，所以参数填GPIOB。

/* 第一步RCC开启GPIO时钟 */
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
/* 第一步RCC开启AFIO时钟 */
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
/* EXTI与NVIC时钟一直是打开的，不需要我们再开启时钟了 */

第二步，配置GPIO。我选择上拉输入，默认输入高电平，当引脚变为低电平则触发中断，你也可以选择其他输入方式尝试。接在PB14所以选择GPIO_Pin_14。速度不是很重要，选择50MHz就可以。

/* 第二步配置GPIO，选择端口为输入模式 */
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);

第三步，配置AFIO，配置AFIO数据选择器，选择我们想要的中断引脚。

首先先介绍几个函数：

/*
* 进行引脚重映射，更改指定引脚的映射。 
* 参数1 GPIO_Remap:选择要重新映射的引脚。
* 参数2 NewState:端口引脚映射的新状态。取值为:ENABLE或DISABLE。
* 返回值：无
*/
void GPIO_PinRemapConfig(uint32_t GPIO_Remap, FunctionalState NewState);

/*
* 选择用作EXTI线的GPIO引脚,即配置AFIO的数据选择器
* 参数1 GPIO_PortSource:选择要用作EXTI线路源的GPIO端口。
*    取值为GPIO_PortSourceGPIOx，其中x为(A..G)。
* 参数2 GPIO_PinSource:要配置的EXTI线路。
*    该参数可以是GPIO_PinSourcex，其中x可以是(0..15)。
* 返回值：无
*/
void GPIO_EXTILineConfig(uint8_t GPIO_PortSource, uint8_t GPIO_PinSource);

我们本次使用第二个函数，第一个函数以后会使用，先有个印象。我们用的是PB14号口，所以选择GPIO_PortSourceGPIOB和GPIO_PinSource14作为参数。到这里AFIO外部中断引脚选择就配置好了，当执行完这个函数，AFIO的第14个数据选择器就拨好了，这样PB14号引脚的数据就可以顺利通过AFIO进入到EXTI电路了。

/* 第三步配置AFIO */
/* 配置AFIO数据选择器，选择我们想要的中断引脚 */
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource14);

第四步，配置EXTI，同样先认识几个函数：

/*
* 将EXTI外设寄存器初始化为其默认重置值。
* 参数：无
* 返回值：无
*/
void EXTI_DeInit(void);

/*
* 根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化EXTI外设
* 参数 EXTI_InitStruct:指向EXTI_InitTypeDef结构体的指针其中包含EXTI外设的配置信息。
* 返回值：无
*/
void EXTI_Init(EXTI_InitTypeDef* EXTI_InitStruct);

/*
* 用默认值填充每个EXTI_InitStruct成员。
* 参数 EXTI_InitStruct:指向被初始化的EXTI_InitTypeDef结构体的指针。
* 返回值：无
*/
void EXTI_StructInit(EXTI_InitTypeDef* EXTI_InitStruct);

读写状态寄存器相关：

/*
* 检查是否设置了指定的外部中断线标志。
* 参数 EXTI_Line:指定要检查的外部中断线标志。
*    该参数可以是:EXTI_Linex:外部中断线x，其中x(0..19)
* 返回值：EXTI_Line的新状态(SET或RESET)。
*/
FlagStatus EXTI_GetFlagStatus(uint32_t EXTI_Line);

/*
* 清除外部中断线挂起标志。
* 参数 EXTI_Line:指定要清除的外部中断线标志。
*     该参数可以是EXTI_Linex的任意组合，其中x可以是(0..19)。
* 返回值：无
*/
void EXTI_ClearFlag(uint32_t EXTI_Line);

/*
* 检查指定的外部中断线是否是指定的中断源触发的。
* EXTI_Line:要检查的外部中断线。
*     该参数可以是:EXTI_Linex:外部中断线x，其中x(0..19)
* 返回值：EXTI_Line的新状态(SET或RESET)。
*/
ITStatus EXTI_GetITStatus(uint32_t EXTI_Line);

/*
* 清除外部中断线挂起位。
* 参数 EXTI_Line:需要清除的外部中断线。
*     该参数可以是EXTI_Linex的任意组合，其中x可以是(0..19)。
* 返回值：无
*/
void EXTI_ClearITPendingBit(uint32_t EXTI_Line);

很明显，我们需要用EXTI_Init()函数，参数就是EXTI初始化结构体。

我们看一下这个结构体的定义，它有四个成员

EXTI_Line，指定中断线
EXTI_LineCmd，指定选择的中断线的新状态（enable或者disable）
EXTI_Mode，外部中断线模式（中断模式或者事件模式）
EXTI_Trigger，触发中断的边沿（上升沿、下降沿、双边沿）

/ * 
*EXTI Init结构定义
* /
类型定义结构体
{
uint32_t EXTI_Line;//指定要启用或禁用的外部中断线。该参数可以是EXTI_Lines的任意组合
EXTIMode_TypeDef EXTI_Mode;//指定外部中断线的模式。该参数可以是EXTIMode_TypeDef的值
EXTITrigger_TypeDef EXTI_Trigger;//指定EXTI线路的触发边沿。该参数可以是EXTITrigger_TypeDef的值
FunctionalState EXTI_LineCmd;//指定所选EXTI行的新状态。可设置为ENABLE或DISABLE
}EXTI_InitTypeDef;

我们选择PB14所在的第14号线路，使能中断，使用中断模式，下降沿触发，代码如下：

/* 第四步配置EXTI */
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line14;//指定中断线
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;//指定选择的中断线的新状态（enable或者disable）
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;//外部中断线模式（中断模式或者事件模式）
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;//触发中断的边沿（上升沿、下降沿、双边沿）
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);

第五步，配置NVIC

同样先介绍几个函数：

/*
* 配置优先级分组:抢占优先级和响应优先级。
* 参数 NVIC_PriorityGroup:优先级分组位长度。
*     该参数可以是以下值之一:
*        @arg NVIC_PriorityGroup_0: 0位抢占优先级，4位为响应优先级
*        @arg NVIC_PriorityGroup_1: 1位抢占优先级，3位为响应优先级
*        @arg NVIC_PriorityGroup_2: 2位抢占优先级，2位为响应优先级
*        @arg NVIC_PriorityGroup_3: 3位抢占优先级，1位为响应优先级
*        @arg NVIC_PriorityGroup_4: 4位抢占优先级
* 返回值：无
*/
void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup);

/*
* 根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化NVIC外设。
* 参数 NVIC_InitStruct:指向NVIC_InitTypeDef结构体的指针其中包含指定的NVIC外设配置信息。
* 返回值：无
*/
void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);

配置优先级分组我选择两位抢占两位响应，则抢占优先级和响应优先级的取值范围都是0~3。NVIC_Init()参数是结构体，它有四个成员

NVIC_IRQChannel，指定中断通道
NVIC_IRQChannelCmd，开启或者关闭指定的通道
NVIC_IRQChannelPreemptionPriority，指定抢占优先级
NVIC_IRQChannelSubPriority，指定响应优先级

我们指定EXTI15_10_IRQn，因为中断15~10都在这个通道，然后使能开启通道，指定抢占优先级和响应优先级都是1。代码如下：

/* 第五步配置NVIC */
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//指定中断分组（几位抢占几位响应）
	
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn;//指定中断通道
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//开启或者关闭指定的通道
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;//指定抢占优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;//指定响应优先级
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

自此，NVIC配置完成，外部中断信号从GPIO到AFIO再到EXTI，再到NVIC，最后通向CPU，这样才能让CPU由主程序跳转到中断程序执行。

那么中断程序在哪里呢？这就需要我们写一个中断函数了。在STM32中，中断函数的名字都是固定的，每个中断通道都对应一个中断函数，中断函数的名字我们参考启动文件。

中断函数一般先进行中断标志位判断，确保是我们想要的中断源触发的这个函数，因为EXTI10~EXTI15都能进来，所以判断一下是不是我们想要的EXTI14进来的。利用EXTI_GetITStatus()，看标志位是否为SET（1），中断函数结束后，一定要调用清除中断标志位的函数：EXTI_ClearITPendingBit()清除中断标志位，否则会一直申请中断程序不断响应中断从而卡死。中断函数中，执行CountSensor++，即中断一次计次加一。代码如下：

void EXTI15_10_IRQHandler(void)
{
	if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line14) == SET)
	{
		CountSensor_count++;
		EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line14);//清除中断标志位（不清除会一直申请中断，就卡死了）
	}
	
}

完整代码：

CountSensor.c:

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

uint16_t CountSensor_count;

void CountSensor_Init(void)
{
	/* 第一步RCC开启GPIO时钟 */
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
	/* 第一步RCC开启AFIO时钟 */
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
	/* EXTI与NVIC时钟一直是打开的，不需要我们再开启时钟了 */
	
	/* 第二步配置GPIO，选择端口为输入模式 */
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
	
	/* 第三步配置AFIO */
	/* 配置AFIO数据选择器，选择我们想要的中断引脚 */
	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource14);
	
	/* 第四步配置EXTI */
	EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line14;//指定中断线
	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;//指定选择的中断线的新状态（enable或者disable）
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;//外部中断线模式（中断模式或者事件模式）
	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;//触发中断的边沿（上升沿、下降沿、双边沿）
	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
	
	/* 第五步配置NVIC */
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//指定中断分组（几位抢占几位响应）
	
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn;//指定中断通道
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//开启或者关闭指定的通道
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;//指定抢占优先级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;//指定响应优先级
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

uint16_t Get_CountSensor_count(void){
	return CountSensor_count;
}

void EXTI15_10_IRQHandler(void)
{
	if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line14) == SET)
	{
		CountSensor_count++;
		EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line14);//清除中断标志位（不清除会一直申请中断，就卡死了）
	}
	
}

CountSensor.h:

#ifndef __COUNTSRNSOR_H
#define __COUNTSENSOR_H

void CountSensor_Init(void);
uint16_t Get_CountSensor_count(void);

#endif

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