STM32学习笔记04-TIM定时器

TIM（Timer）定时器
定时器可以对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值时触发中断
16位计数器、预分频器、自动重装寄存器的时基单元，在72MHz计数时钟下可以实现最大59.65s的定时（STM32中，定时器的基准时钟一般是主频72MHz，如果对72MHz计72个数，那就是1MHz也就是1微秒时间，如果计72000个数，那就是1KHz也就是1ms时间，如果预分频器设置最大，自动重装也设置最大，72M/65536/65536得的是中断频率，再取倒数，就是59.65秒多）
不仅具备基本的定时中断功能，而且还包含内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等多种功能
根据复杂度和应用场景分为了高级定时器、通用定时器、基本定时器三种类型

定时器类型

STM32F103C8T6定时器资源：TIM1、TIM2、TIM3、TIM4

基本定时器

下面简单介绍一下主模式触发DAC，后面会细讲：

我们在使用DAC时，可能会用DAC输出一段波形，那就需要每隔一段时间来触发一次DAC，让它输出下一个电压点，如果用正常的思路来实现就是先设置一个定时器产生中断，每隔一段时间在中断程序中调用代码手动触发一次DAC转换，然后DAC输出，这样会使主程序处于频繁中断的状态，这会影响主程序的运行和其他中断的响应。所以定时器就设计了一个主模式，使用这个主模式可以把定时器的更新事件映射到触发输出TRGO（Trigger Out）的位置，然后TRGO直接接到DAC的触发转换引脚上，这样定时器的更新就不需要通过中断来触发DAC转换了，仅需要把更新事件通过主模式映射到TRGO，然后TRGO就会直接去触发DAC了。整个过程不需要软件参与，实现了硬件自动化，这就是主模式的作用。

通用定时器

高级定时器

TIM定时中断

定时中断基本结构

时序图

现在看几个时序图，研究一下时基单元运行的一些细节问题。

预分频器时序

计数器计数频率：CK_CNT = CK_PSC / (PSC + 1)

计数器时序

计数器溢出频率：CK_CNT_OV = CK_CNT / (ARR + 1)

= CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)

用72MHz/(PSC+1)/(ARR+1)就能得到溢出频率，如果计算溢出时间，取个倒数就好了。计数器也是有缓冲机制的。结构体里有阴影的寄存器都是有影子寄存器这样的缓存机制的。并且这个缓存寄存器用不用是可以自己设置的。

计数器无预装时序

计数器有预装时序

RCC时钟树

STM32的RCC时钟树较为复杂，它主要由振荡源、锁相环等产生一定频率的信号，作为系统时钟、看门狗时钟等，同时将系统时钟分配给各个外设，驱动各外设工作。是STM32中用来产生和配置时钟，并且把配置好的时钟发送到各个外设的系统。

首先看时钟产生电路：

SystemInit函数里，ST配置时钟的过程：

再看看时钟分配电路：

定时器定时中断应用

在System文件夹新建Timer.c和Timer.h文件。在Timer.c写Timer_Init()函数初始化定时器。

初始化步骤根据定时中断基本结构来完成：

整个模块配置完成后，我们还需要使能一下计数器，要不然计数器是不会运行的，当定时器使能后计数器就会开始计数了，当计数器更新时，触发中断。最后我们在写一个定时器的中断函数，这样这个中断函数每隔一段时间就能自动执行一次了。

先介绍几个TIM的库函数：

/*
* 将TIMx外设寄存器初始化为其默认重置值。
* 参数 TIMx:其中x为1 ~ 17，表示选择TIM外设。
* 返回值：无
*/
void TIM_DeInit(TIM_TypeDef* TIMx);

时基单元：

/*
* 根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx时基单元外设。
* 参数1 TIMx:其中x为1 ~ 17，表示选择TIM外设。
* 参数2 TIM_TimeBaseInitStruct:指向TIM_TimeBaseInitTypeDef的指针，包含指定的TIM外设的配置信息。
* 返回值：无
*/
void TIM_TimeBaseInit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_TimeBaseInitTypeDef* TIM_TimeBaseInitStruct);

/*
* 用默认值填充每个TIM_TimeBaseInitStruct成员。
* 参数 TIM_TimeBaseInitStruct:指向将被初始化的TIM_TimeBaseInitTypeDef的指针。
* 返回值：无
*/
void TIM_TimeBaseStructInit(TIM_TimeBaseInitTypeDef* TIM_TimeBaseInitStruct);

运行控制：

/*
* 启用或禁用指定的TIM外设。
* 参数1 TIMx:其中x为1 ~ 17，表示选择TIMx外设。
* 参数2 NewState: TIMx外设的新状态。取值为:ENABLE或DISABLE。
* 返回值：无
*/
void TIM_Cmd(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);

中断输出控制：

/*
* 启用或禁用指定的TIM中断。
* 参数1 TIMx:其中x为1 ~ 17，表示选择TIMx外设。
* 参数2 TIM_IT:启用或禁用的TIM中断源。
* 参数3 NewState: TIM中断的新状态。取值为:ENABLE或DISABLE。
* 返回值：无
*/
void TIM_ITConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT, FunctionalState NewState);

时基单元的时钟选择部分（可选RCC内部时钟、ETR外部时钟、ITRx其他定时器、TIx捕获通道）：

/*
* 配置TIMx内部时钟
* 参数 TIMx:选择TIM外设，其中x可以是1、2、3、4、5、8、9、12或15。
* 返回值：无
*/
void TIM_InternalClockConfig(TIM_TypeDef* TIMx);

/*
* 配置TIMx内部触发器为外部时钟（选择ITRx其他定时器的时钟）
* 参数1 TIMx:用来选择TIM外设，其中x可以是1、2、3、4、5、9、12或15。
* 参数2 TIM_ITRSource:触发源（选择要接入哪个其他定时器）。
* 返回值：无
*/
void TIM_ITRxExternalClockConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_InputTriggerSource);

/*
* 选择TIx捕获通道的时钟
* 参数1 TIMx:用来选择TIM外设，其中x可以是1、2、3、4、5、9、12或15。
* 参数2 TIM_TIxExternalCLKSource:触发源。（选择TIx具体的某个引脚）
* 参数3 TIM_ICPolarity: TIx极性。
* 参数4 ICFilter:滤波器。取值范围为0x0 ~ 0xF。
* 返回值：无
*/
void TIM_TIxExternalClockConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_TIxExternalCLKSource,
                                uint16_t TIM_ICPolarity, uint16_t ICFilter);

/*
* 配置外部时钟模式1（选择ETR通过外部时钟模式1输入的时钟）
* 参数1 TIMx:选择TIM外设，其中x可以为1、2、3、4、5或8。
* 参数2 tim_exttrgprecaler:外部触发器预分频器。（对ETR外部时钟再提前做一个分频）
* 参数3 TIM_ExtTRGPolarity:外部触发极性。
* 参数4 ExtTRGFilter:外部触发滤波器。取值范围为0x00 ~ 0x0F
* 返回值：无
*/
void TIM_ETRClockMode1Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ExtTRGPrescaler, uint16_t         TIM_ExtTRGPolarity,uint16_t ExtTRGFilter);

/*
* 配置外部时钟模式2（选择ETR通过外部时钟模式2输入的时钟）
* 参数1 TIMx:选择TIM外设，其中x可以为1、2、3、4、5或8。
* 参数2 tim_exttrgprecaler:外部触发器预分频器。（对ETR外部时钟再提前做一个分频）
* 参数3 TIM_ExtTRGPolarity:外部触发极性。
* 参数4 ExtTRGFilter:外部触发滤波器。取值范围为0x00 ~ 0x0F
* 返回值：无
*/
void TIM_ETRClockMode2Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ExtTRGPrescaler, 
                             uint16_t TIM_ExtTRGPolarity, uint16_t ExtTRGFilter)

/*
* 单独配置TIMx外部触发器(ETR)的预分频器、极性、滤波器
* TIMx:选择TIM外设，其中x可以为1、2、3、4、5或8。
* tim_exttrgprecaler:外部触发器预分频器。
* TIM_ExtTRGPolarity:外部触发极性。
* ExtTRGFilter:外部触发滤波器。取值范围为0x00 ~ 0x0F
* 返回值：无
*/
void TIM_ETRConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ExtTRGPrescaler, uint16_t TIM_ExtTRGPolarity,uint16_t ExtTRGFilter);

更改关键参数的函数：

/*
* 配置TIMx预分频器。（单独写预分频器值）
* 参数1 TIMx:其中x为1 ~ 17，表示选择TIM外设。
* 参数2 precaler:预分频器寄存器的值
* 参数3 TIM_PSCReloadMode: 写入的模式（结合缓冲机制）。该参数可以是以下值之一:
*    TIM_PSCReloadMode_Update:在更新事件中加载预分频值。
*    TIM_PSCReloadMode_Immediate:立即加载预分频值。
* 返回值：无
*/
void TIM_PrescalerConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Prescaler, uint16_t TIM_PSCReloadMode);

/*
* 指定要使用的TIMx计数器模式。
* 参数1 TIMx:选择TIM外设，其中x可以为1、2、3、4、5或8。
* 参数2 TIM_CounterMode:要使用的计数器模式。（向上、向下、中心对齐）
* 返回值：无
*/
void TIM_CounterModeConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_CounterMode);

/*
* 自动重装器预装功能配置。
* 参数1 TIMx:其中x为1 ~ 17，表示选择TIM外设。
* 参数2 NewState: TIMx外设预装寄存器的新状态。取值为:ENABLE或DISABLE
* 返回值：无
*/
void TIM_ARRPreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);

/*
* 设置TIMx计数器寄存器值
* 参数1 TIMx:其中x为1 ~ 17，表示选择TIM外设。
* 参数2 Counter:计数器寄存器的新值。
* 返回值：无
*/
void TIM_SetCounter(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Counter);

/*
* 设置TIMx自动重装寄存器值
* 参数1 TIMx:其中x为1 ~ 17，表示选择TIM外设。
* 参数2 Autoreload:自动重装寄存器的新值。
* 返回值：无
*/
void TIM_SetAutoreload(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Autoreload);

/*
* 获取TIMx计数器值。
* 参数 TIMx:其中x为1 ~ 17，表示选择TIM外设。
* 返回值：计数器的值。
*/
uint16_t TIM_GetCounter(TIM_TypeDef* TIMx);

/*
* 获取TIMx预分频器值。
* 参数 TIMx:其中x为1 ~ 17，表示选择TIM外设。
* 返回值：预分频器的值
*/
uint16_t TIM_GetPrescaler(TIM_TypeDef* TIMx);

接下来我们按步骤配置一下定时器吧！以TIM2通用定时器为例：

第一步，RCC开启时钟。由于TIM2挂在APB1外设总线上，所以我们使用RCCAPB1外设时钟控制函数。

/* 开启时钟 */
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);

第二步，选择时基单元的时钟源。我们想选内部时钟，前文介绍的TIM_InternalClockConfig()。

/* 选择时基单元时钟 */
TIM_InternalClockConfig(TIM2);

这样，TIM2的时基单元就由内部时钟来驱动了。（定时器默认使用的就是内部时钟，不调这个函数也是使用内部时钟，知道一下）

第三步，配置时基单元。TIM_TimeBaseInit()初始化时基单元。结构体有五个成员。

TIM_ClockDivision，指定时钟分频
TIM_CounterMode，计数器模式(向上计数、向下计数、中央对齐)
TIM_Period，周期，ARR自动重装器的值
TIM_Prescaler，PSC预分频器的值
TIM_RepetitionCounter，重复计数器的值,高级定时器才有

决定定时时间的参数计算，如果我们想定一个1s的时间，参考

计数器溢出频率：CK_CNT_OV = CK_CNT / (ARR + 1)

= CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)

定时频率=72M/(PSC+1)/(ARR+1)，定时1s也就是定时频率为1Hz，那我们就可以给PSC给7200-1，ARR给10000-1，这样72000000/7200/10000就是1Hz。值不唯一，可以预分频给少点，自动重装给多点，这样就是以较高频率计比较多的数。也可以预分频给多点，自动重装给少点，这样就是比较低的频率计比较少的数。

/* 配置时基单元 */
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//1分频
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//计数器模式(向上计数、向下计数、中央对齐)
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10000 - 1;//周期，ARR自动重装器的值(计10000次)
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1;//PSC预分频器的值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//重复计数器的值,高级定时器才有，给0就好
TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);

第四步，配置输出中断控制，允许更新中断输出到NVIC。

/* 使能中断 */
TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_FLAG_Update);//避免初始化完就进入中断
TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);

第五步，配置NVIC。上一课配置过不细说了：STM32学习笔记03-EXTI外部中断-CSDN博客

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;//中断通道
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;//抢占优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;//响应优先级
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

第六步，运行控制。启动定时器。

/* 启动定时器 */
TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);

到这里，整个定时中断的初始化代码就完成了，接下来就可以写中断函数了。启动文件找到定时器2的中断函数：

进入中断先检查中断标志位，最后记得清除标志位。

void TIM2_IRQHandler(void)
{
	if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update) == SET)
	{
		Num ++;
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);
	}
}

完整代码：

main.c：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"

uint8_t Num;

int main(void)
{
	OLED_Init();
	Timer_Init();
	OLED_ShowString(1,1,"Num:");
	while(1)
	{
		OLED_ShowNum(1,5,Num,5);
	}
}

void TIM2_IRQHandler(void)
{
	if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update) == SET)
	{
		Num ++;
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);
	}
}

Timer.c：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header


void Timer_Init(void)
{
	/* 开启时钟 */
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
	
	/* 选择时基单元时钟 */
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	/* 配置时基单元 */
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//1分频
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//计数器模式(向上计数、向下计数、中央对齐)
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10000 - 1;//周期，ARR自动重装器的值(计10000次)
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1;//PSC预分频器的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//重复计数器的值,高级定时器才有，给0就好
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	/* 使能中断 */
	TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_FLAG_Update);//避免初始化完就进入中断
	TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);
	
	
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;//中断通道
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;//抢占优先级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;//响应优先级
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
	
	/* 启动定时器 */
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
}

Timer.h：

#ifndef __TIMER_H
#define __TIMER_H

void Timer_Init(void);

#endif

定时器外部时钟应用

对射式红外传感器DO数字输出接到PA0引脚，这个PA0引脚就是TIM2的ETR引脚，我们就在这个引脚输入一个外部时钟。

在上一个代码的基础上更改，第一步开启时钟不变。要用到GPIO，使用先配置好GPIO，我选择上拉输入。由引脚定义表，CH1通道在PA0,初始化GPIO_Pin_0；

第二步选择时基单元时钟源我们不使用内部时钟了，使用TIM_ETRClockMode2Config()函数，这是我们想要的通过ETR引脚的外部时钟模式2配置。

第一个参数是TIM2，第二个参数是外部触发预分频器，我们不需要分频，选OFF的。第三个参数外部触发的极性，我选择不反向（高电平或上升沿有效）。第四个参数是外部触发滤波器，这个值必须是0x00-0xF之间的，暂时不用滤波器，写0x00。

/* 开启时钟 */
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	
/* 选择时基单元时钟 */
TIM_ETRClockMode2Config(TIM2,TIM_ExtTRGPSC_OFF,TIM_ExtTRGPolarity_NonInverted,0x00);

第三步，配置时基单元，预分频和自动重装值改小点，我们手动模拟的没这么快。自动重装值给10-1，从0计到9。

/* 配置时基单元 */
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//1分频
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//计数器模式(向上计数、向下计数、中央对齐)
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10 - 1;//周期，ARR自动重装器的值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 0;//PSC预分频器的值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//重复计数器的值,高级定时器才有，给0就好
TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);

后面几步不需要更改。完整代码：

main.c：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"

uint8_t Num;

int main(void)
{
	OLED_Init();
	Timer_Init();
	OLED_ShowString(1,1,"Num:");
	OLED_ShowString(2,1,"COUNT:");
	while(1)
	{
		OLED_ShowNum(1,5,Num,5);
		OLED_ShowNum(2,5,Timer_GetCounter(),5);
	}
}

void TIM2_IRQHandler(void)
{
	if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update) == SET)
	{
		Num ++;
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);
	}
}

Timer.c：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header


void Timer_Init(void)
{
	/* 开启时钟 */
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	
	/* 选择时基单元时钟 */
	TIM_ETRClockMode2Config(TIM2,TIM_ExtTRGPSC_OFF,TIM_ExtTRGPolarity_NonInverted,0x00);
	
	/* 配置时基单元 */
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//1分频
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//计数器模式(向上计数、向下计数、中央对齐)
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10 - 1;//周期，ARR自动重装器的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 0;//PSC预分频器的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//重复计数器的值,高级定时器才有，给0就好
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	/* 使能中断 */
	TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_FLAG_Update);//避免初始化完就进入中断
	TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);
	
	
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;//中断通道
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;//抢占优先级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;//响应优先级
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
	
	/* 启动定时器 */
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
}

uint16_t Timer_GetCounter(void)
{
	return TIM_GetCounter(TIM2);
}

Timer.h：

#ifndef __TIMER_H
#define __TIMER_H

void Timer_Init(void);
uint16_t Timer_GetCounter(void);

#endif

TIM输出比较

输出比较简介

OC（Output Compare）输出比较
输出比较可以通过比较CNT与CCR寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形
每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道
高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能

PWM简介

PWM（Pulse Width Modulation）脉冲宽度调制
在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常应用于电机控速等领域
PWM参数：

频率 = 1 / TS 占空比 = TON / TS 分辨率 = 占空比变化步距

输出比较通道（通用）

接下来看一下输出模式控制器里面的执行逻辑。这个模式控制器的输入是 CNT与CCR的大小关系，输出是REF的高低电平，里面可以选择多种模式来更加灵活地控制REF输出，这个模式可以通过寄存器来进行配置。具体看下表：

PWM基本结构

我们一般用PWM模式1向上计数，那这种模式是怎么输出频率和占空比都可调的PWM波形呢？我们在看一下PWM基本结构：

下面看一下PWM的参数是如何计数的：

PWM频率等于计数器更新频率。

PWM频率： Freq = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)
PWM占空比： Duty = CCR / (ARR + 1)
PWM分辨率： Reso = 1 / (ARR + 1)

例如我需要输出一个频率为1KHz，占空比50%，且分辨率为1%的PWM波形。

72M/(PSC+1)/(ARR+1) = 1000
CCR/(ARR+1) = 50%
1/(ARR+1) = 1%

解得：ARR = 100-1，CCR = 50，PSC+1 = 720-1。

输出比较通道（高级）（了解）

PWM应用

PWM驱动LED呼吸灯

我们先通过PA0引脚输出一个频率为1KHz，占空比50%，且分辨率为1%的PWM波形,关于参数计算前文已经计算过了，ARR = 100-1，CCR = 50，PSC = 720-1。完成这个之后再实现任意占空比完成呼吸灯。

在Hardware文件夹新建PWM.c和PWM.h，在PWM.c中写PWM初始化函数PWM_Init()。

下面介绍几个函数，之前介绍过的就不重复了：

/*
* 根据TIM_OCInitStruct指定的参数初始化TIMx Channel（输出比较通道）。
* 参数1 TIMx:其中x除6、7外可选1 ~ 17，用于选择TIM外设。
* 参数2 TIM_OCInitStruct:指向TIM_OCInitTypeDef结构体的指针包含指定TIM外设的配置信息。
* 返回值：无
*/
void TIM_OC1Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC2Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC3Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC4Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);

/*
* 用默认值填充每个TIM_OCInitStruct成员。
* 参数 TIM_OCInitStruct:指向被初始化的TIM_OCInitTypeDef结构体的指针。
* 返回值：无
*/
void TIM_OCStructInit(TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);

/*
* 单独更改CCR寄存器值的函数
* 参数1 TIMx:其中x除6、7外可选1 ~ 17，用于选择TIM外设。
* 参数2 Compare:表示捕获Compare寄存器的新值。
*返回值：无
*/
void TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare1);
void TIM_SetCompare2(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare2);
void TIM_SetCompare3(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare3);
void TIM_SetCompare4(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare4);

补充：

/*
* 启用或禁用TIM外设主输出。
* 仅高级定时器使用，在使用高级定时器输出PWM时需要调用使能主输出，否则PWM不能正常输出
*/
void TIM_CtrlPWMOutputs(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);

初始化步骤根据PWM结构图：

开启时钟、时钟源选择、配置时基单元代码不在细讲：

/* 开启时钟 */
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	

/* 选择时基单元时钟 */
TIM_InternalClockConfig(TIM12);
	
/* 配置时基单元 */
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//1分频
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//计数器模式(向上计数、向下计数、中央对齐)
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;//周期，ARR自动重装器的值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 720 - 1;//PSC预分频器的值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//重复计数器的值,高级定时器才有，给0就好
TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);

第三步，配置输出比较单元。我们使用PA0口，对应第一个输出比较通道，使用TIM_OC1_Init()。

第一个参数给TIM2，第二个参数是结构体，它有很多个成员，我们先调用TIM_OCStructInit()给结构体赋初始值，在列出我们需要的成员。

TIM_OCMode，输出比较模式（冻结模式、相等时置有效电平....）
TIM_OCPolarity，输出比较极性（高极性也就是极性不翻转REF波形直接输出或者说有效电平是高电平REF有效时输出高电平，这都是一个意思。低极性，就是REF电平取反或者说有效电平为低电平）
TIM_OutputState，输出使能
TIM_Pulse，设置CCR寄存器值

/* 初始化输出比较单元 */
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);//给结构体赋初始值
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//输出比较模式
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//输出比较极性
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 50;//设置CCR寄存器值
TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);

第四步配置GPIO、第五步运行控制：

/* 开启时钟 */
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	//复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	
/* 选择时基单元时钟 */
TIM_InternalClockConfig(TIM12);
	
/* 配置时基单元 */
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//1分频
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//计数器模式(向上计数、向下计数、中央对齐)
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;//周期，ARR自动重装器的值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 720 - 1;//PSC预分频器的值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//重复计数器的值,高级定时器才有，给0就好
TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);
	
/* 初始化输出比较单元 */
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);//给结构体赋初始值
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//输出比较模式
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//输出比较极性
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 50;//设置CCR寄存器值
TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
	
/* 启动定时器 */
TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);

此时，一个频率为1KHz，占空比50%，且分辨率为1%的PWM波形就通过PA0输出了。

要呈现呼吸灯，那就是不断更改CCR的值，在运行过程更改CCR，使用TIM_SetCompare1()。

我们写一个函数封装：

void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare1(TIM2,Compare);
}

在main.c主循环不断更改CCR的值即可：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "PWM.h"

uint8_t i;

int main(void)
{
	OLED_Init();
	PWM_Init();
	while(1)
	{
		for(i = 0;i<=100;i++)
		{
			PWM_SetCompare1(i);
			Delay_ms(10);
		}
        for(i = 0;i<=100;i++)
		{
			PWM_SetCompare1(100-i);
			Delay_ms(10);
		}
		
	}
}

PWM驱动舵机

舵机简介

舵机是一种根据输入PWM信号占空比来控制输出角度的装置
输入PWM信号要求：周期为20ms（50Hz），高电平宽度为0.5ms~2.5ms

代码分析

完成按键控制舵机旋转，每按一次按键舵机旋转30°，大于180回到0°。

在上一个代码的基础上更改，我们现在使用的是PA1口，引脚定义表知是通道2，使用GPIO初始化为GPIO_Pin_1

后面的TIM_OC1Init是通道1初始化，我们改成OC2_Init()。封装的改变CCR寄存器的函数里的SetCompare1改成SetCompare2，头文件也别忘了。这样就能使用通道2了。下面计算参数。

72M/(PSC+1)/(ARR+1) = 50
CCR/(ARR+1) = 占空比
1/(ARR+1) = 分辨率

ARR、PSC和CCR。舵机要求的频率是20ms，也就是50Hz。占空比这里舵机要求高电平时间是0.5ms~2.5ms，PSC与ARR的值不固定，尽量找一个方便计算的值，设置PSC为72-1，ARR为20K-1，这样72M/72/20000 = 50，同时20K对应20ms，那CCR设置500占空比就是0.5ms，CCR设置成2500占空比就是2.5ms。

PWM.c：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void PWM_Init(void)
{
	/* 开启时钟 */
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	//复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	
	/* 选择时基单元时钟 */
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	/* 配置时基单元 */
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//1分频
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//计数器模式(向上计数、向下计数、中央对齐)
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000 - 1;//周期，ARR自动重装器的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;//PSC预分频器的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//重复计数器的值,高级定时器才有，给0就好
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	/* 初始化时基单元 */
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);//给结构体赋初始值
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//输出比较模式
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//输出比较极性
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;//设置CCR寄存器值
	TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
	
	/* 启动定时器 */
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
}

void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare2(TIM2,Compare);
}

建立舵机模块，完成按键控制舵机旋转：

Servo.c：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h" 



void Servo_Init(void)
{
	PWM_Init();
}

void Servo_SetAngle(float Angle)
{
    //0-180 到 500-2500的映射
	PWM_SetCompare2(Angle / 180 * 2000 + 500);
}

main.c：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Servo.h"
#include "Key.h"

uint8_t KeyNum;
float Angle;

int main(void)
{
	OLED_Init();
	Key_Init();
	Servo_Init();
	
	OLED_ShowString(1,1,"Angle:");
	
	while(1)
	{
		KeyNum = Key_GetNum();
		if(KeyNum == 1)
		{
			Angle += 30;
			if(Angle > 180)
			{
				Angle = 0;
			}
		}
		Servo_SetAngle(Angle);
		OLED_ShowNum(1,8,Angle,3);
	}
}

PWM驱动直流电机

直流电机及驱动简介

直流电机是一种将电能转换为机械能的装置，有两个电极，当电极正接时，电机正转，当电极反接时，电机反转
直流电机属于大功率器件，GPIO口无法直接驱动，需要配合电机驱动电路来操作
TB6612是一款双路H桥型的直流电机驱动芯片，可以驱动两个直流电机并且控制其转速和方向

代码分析

按键控制直流电机转速。

在驱动呼吸灯的基础上修改，电机在PA2，由引脚定义表知是通道3，GPIO_Pin_0改成Pin_2，OC1_Init改成OC3_Init，SetCompare1改成SetCompare3。

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void PWM_Init(void)
{
	/* 开启时钟 */
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	//复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	
	/* 选择时基单元时钟 */
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	/* 配置时基单元 */
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//1分频
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//计数器模式(向上计数、向下计数、中央对齐)
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;//周期，ARR自动重装器的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 720 - 1;//PSC预分频器的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//重复计数器的值,高级定时器才有，给0就好
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	/* 初始化时基单元 */
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);//给结构体赋初始值
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//输出比较模式
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//输出比较极性
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 50;//设置CCR寄存器值
	TIM_OC3Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
	
	/* 启动定时器 */
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
}

void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare3(TIM2,Compare);
}

写一个电机模块Motor。

Motor_Init()调用底层的PWM_init()初始化PWM，同时在电机模块里多了电机方向控制的两个脚，所以在这里还要初始化方向控制的两个脚。初始化结束写设置速度的函数SetSpeed，参数给一个带符号的速度变量，负数表示反转，速度值定义为-100到100，

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"

void Motor_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;	//推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;	//控制A1和A2口驱动LED
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	
	PWM_Init();
}

void Motor_SetSpeed(int8_t Speed)
{
	if(Speed >= 0)
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
		GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
		PWM_SetCompare3(Speed);
	}
	else
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
		GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
		PWM_SetCompare3(-Speed);
	}
}

Motor.c：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"

void Motor_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;	//推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;	//控制A1和A2口驱动LED
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	
	PWM_Init();
}

void Motor_SetSpeed(int8_t Speed)
{
	if(Speed >= 0)
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
		GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
		PWM_SetCompare3(Speed);
	}
	else
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
		GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
		PWM_SetCompare3(-Speed);
	}
}

main.c：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Motor.h"
#include "Key.h"

uint8_t KeyNum;
int8_t Speed;

int main(void)
{
	OLED_Init();
	Motor_Init();
	Key_Init();
	OLED_ShowString(1,1,"Speed:");
	
	while(1)
	{
		KeyNum = Key_GetNum();
		if(KeyNum == 1)
		{
			Speed += 20;
			if(Speed > 100)
			{
				Speed = -100;
			}
		}
		Motor_SetSpeed(Speed);
		OLED_ShowSignedNum(1,7,Speed,3);
	}
}

TIM输入捕获

IC（Input Capture）输入捕获
输入捕获模式下，当通道输入引脚出现指定电平跳变时，当前CNT的值将被锁存到CCR中，可用于测量PWM波形的频率、占空比、脉冲间隔、电平持续时间等参数
每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输入捕获通道
可配置为PWMI模式（PWM输入模式，专门为测量PWM频率和占空比设计），同时测量频率和占空比
可配合主从触发模式，实现硬件全自动测量

频率测量

首先了解一下频率测量的方法：

输入捕获通道

上升沿用于触发输入捕获，CNT用于计数计时，每来一个上升沿取一下CNT的值，自动存在CCR里，CCR捕获到的值就是计数值N，CNT的驱动时钟就是fc，fc/N就得到了待测信号的频率。还有一个细节每次捕获后需要把CNT清零，可以用主从触发模式自动完成，待会介绍。

主从触发模式

下面来看一下主从触发模式，主从触发模式有什么用？如何完成硬件自动化的操作呢？主从触发模式是主模式、从模式、触发源选择的简称。其中主模式可以将定时器内部的信号映射到TRGO引脚，用于触发别的外设，所以叫主模式。从模式就是接收其他外设或者自身外设的一些信号，用于控制自身定时器的运行，也就是被别的信号控制，所以叫从模式。触发源选择就是选择从模式的触发源的，可以认为是从模式的一部分。触发源选择，选择指定的一个信号，得到TRGI，TRGI去触发从模式，从模式在列表里选择一项操作自动执行。

比如想让TI1FP1信号自动触发CNT清零，则触发源选择可以选择TI1FP1，从模式选择执行Reset操作。

输入捕获基本结构

PWMI基本结构

输入捕获模式应用-测频率

在PWM呼吸灯的基础上写。首先PWM模块，原来的逻辑是初始化TIM2的通道1，产生一个PWM波形，输出引脚是PA0，然后通过SetCompare1的函数调节CCR寄存器的值从而控制PWM的占空比，但是目前PWM的频率是初始化里写好了的是固定的，运行的时候调节不太方便，所以我们在最后再加一个函数，用来调节PWM频率。PWM频率=更新频率=72M/(PSC+1)/(ARR+1)，所以PSC和ARR都可以调节频率，但是占空比=CCR/(ARR+1)，所以通过调节ARR调节频率还会影响占空比，而通过PSC调节频率不会影响占空比，显然比较方便。所以我们的计划是固定ARR为100-1，通过调节PSC改变PWM频率，另外ARR为100-1，CCR的数值直接就是占空比用起来比较直观。我们后面在写一个函数在初始化之后单独修改PSC，在里面调用库函数里单独写入PSC的函数，TIM_PrescalerConfig()就是单独写入PSC的函数。

PWM.c：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void PWM_Init(void)
{
	/* 开启时钟 */
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	//复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	
	/* 选择时基单元时钟 */
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	/* 配置时基单元 */
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//1分频
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//计数器模式(向上计数、向下计数、中央对齐)
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;//周期，ARR自动重装器的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 720 - 1;//PSC预分频器的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//重复计数器的值,高级定时器才有，给0就好
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	/* 初始化输出比较单元 */
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);//给结构体赋初始值
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//输出比较模式
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//输出比较极性
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 50;//设置CCR寄存器值
	TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
	
	/* 启动定时器 */
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
}

void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare1(TIM2,Compare);
}

void PWM_SetPrescaler(uint16_t Prescaler)
{
	TIM_PrescalerConfig(TIM2,Prescaler,TIM_PSCReloadMode_Immediate);
	
}

接下来写输入捕获的代码，还是建一个模块IC。在IC.c的IC_Init()函数里写输入捕获初始化。

初始化步骤按输入捕获基本结构来：

先介绍几个函数：

/*
* 根据TIM_ICInitStruct中指定的参数初始化TIM外设。
* 参数1 TIMx:其中x除6、7外可选1 ~ 17，用于选择TIM外设。
* 参数2 TIM_ICInitStruct:指向TIM_ICInitTypeDef结构体的指针包含指定TIM外设的配置信息。
* 返回值：无
*/
void TIM_ICInit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_ICInitTypeDef* TIM_ICInitStruct);

/*
* 根据TIM_ICInitStruct中指定的参数来测量外部PWM信号配置TIM外设。
* 参数1 TIMx:其中x可以是1、2、3、4、5、8、9、12或15，选择TIM外设。
* 参数2 TIM_ICInitStruct:指向TIM_ICInitTypeDef结构体的指针包含指定TIM外设的配置信息。
* 返回值：无
*/
void TIM_PWMIConfig(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_ICInitTypeDef* TIM_ICInitStruct);

/*
* 用默认值填充每个TIM_ICInitStruct成员。
* 参数 TIM_ICInitStruct:指向被初始化的TIM_ICInitTypeDef结构体的指针。
* 返回值：无
*/
void TIM_ICStructInit(TIM_ICInitTypeDef* TIM_ICInitStruct);

/*
* 选择输入触发器源TRGI
* 参数1 TIMx:其中x可以是1、2、3、4、5、8、9、12或15，选择TIM外设。
* 参数2 TIM_InputTriggerSource:输入触发器源。选择从模式触发源
* 返回值：无
*/
void TIM_SelectInputTrigger(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_InputTriggerSource);

/*
* 选择TIMx触发器输出模式。选择输出触发源TRGO。选择主模式输出触发源
* 参数1 TIMx:其中x为1、2、3、4、5、6、7、8、9、12或15，用于选择TIM外设。
* 参数2 TIM_TRGOSource:触发器输出源。
* 返回值：无
*/
void TIM_SelectOutputTrigger(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_TRGOSource);

/*
* 选择TIMx从模式。从模式选择
* 参数1 TIMx:其中x可以是1、2、3、4、5、8、9、12或15，选择TIM外设。
* 参数2 TIM_SlaveMode:定时器从模式。
* 返回值：无
*/
void TIM_SelectSlaveMode(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_SlaveMode);

/*
* 分别读取4个通道的CCR
*/
uint16_t TIM_GetCapture1(TIM_TypeDef* TIMx);
uint16_t TIM_GetCapture2(TIM_TypeDef* TIMx);
uint16_t TIM_GetCapture3(TIM_TypeDef* TIMx);
uint16_t TIM_GetCapture4(TIM_TypeDef* TIMx);

开启时钟、配置GPIO、配置时基单元不在细说。我们需要TIM2输出PWM，所以输入捕获的定时器我们就换一个，换TIM3，之后GPIO的时钟就查引脚定义表，我们用TIM3的通道1，对应PA6。时基单元定时器TIM3，ARR自动从装值根据前文分析最好设置大一点防止计数溢出，我们就给最大值65536-1。预分频器决定了测周法的标准频率fc，暂时给72-1，这样标准频率就是72M/72=1MHz，方便计算，计数器采用向上计数。

/* 开启时钟 */
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;	//上拉输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	
/* 选择时基单元时钟 */
TIM_InternalClockConfig(TIM3);
	
/* 配置时基单元 */
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//1分频
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//计数器模式(向上计数、向下计数、中央对齐)
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;//周期，ARR自动重装器的值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;//PSC预分频器的值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//重复计数器的值,高级定时器才有，给0就好
TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);

第四步，初始化输入捕获单元。利用TIM_ICInit()函数，第一个参数TIM3，第二个参数就结构体，有五个成员：

TIM_Channel，配置哪个通道
TIM_ICFilter，选择输入捕获的滤波器
TIM_ICPolarity，极性，选择上升沿触发还是下降沿触发
TIM_ICPrescaler，分频器
TIM_ICSelection，选择触发信号从哪个引脚输入

TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;//配置哪个通道
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;//选择输入捕获的滤波器
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;//极性，选择上升沿触发还是下降沿触发
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;//分频器，不分频
TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;//选择触发信号从哪个引脚输入，选择直连通道
TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);

第五步，配置TRGI的触发源为TI1FP1。

/* 触发源选择 */
TIM_SelectInputTrigger(TIM3,TIM_TS_TI1FP1);

第六步，配置从模式为Reset。

/* 配置从模式为Reset */
TIM_SelectSlaveMode(TIM3,TIM_SlaveMode_Reset);

最后，启动定时器。

TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);

这样整个电路的配置就完成了，启动定时器之后，CNT就会在内部时钟的驱动下不断自增，即使信号没有过来，他也会不断自增不过这也没关系，因为有信号来的时候，他就会在从模式下自动清零，并不会影响测量。那初始化之后整个电路就能全自动测量了，当我们想要查看频率时，需要读取CCR，进行计算。所以我们再写一个函数返回最新周期的频率值fx=fc/N。1M/CCR的值，+1为了消除正负1误差。

uint32_t IC_GetFreq(void)
{
	return 1000000 / (TIM_GetCapture1(TIM3) + 1);
}

PWM模块已经将待测信号输出到PA0，PA0又通过导线，输出到PA6，PA6是TIM3的通道1，通道1通过输入捕获模块，测量得到频率，然后在主循环里不断刷新显示频率。完整代码：

IC.c：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void IC_Init(void)
{
	/* 开启时钟 */
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;	//上拉输入
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	
	/* 选择时基单元时钟 */
	TIM_InternalClockConfig(TIM3);
	
	/* 配置时基单元 */
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//1分频
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//计数器模式(向上计数、向下计数、中央对齐)
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;//周期，ARR自动重装器的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;//PSC预分频器的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//重复计数器的值,高级定时器才有，给0就好
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);
	
    /* 配置输入捕获 */
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;//配置哪个通道
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;//选择输入捕获的滤波器
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;//极性，选择上升沿触发还是下降沿触发
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;//分频器
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;//选择触发信号从哪个引脚输入
	TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);
	
	/* 触发源选择 */
	TIM_SelectInputTrigger(TIM3,TIM_TS_TI1FP1);
	
	/* 配置从模式为Reset */
	TIM_SelectSlaveMode(TIM3,TIM_SlaveMode_Reset);
	
	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}

uint32_t IC_GetFreq(void)
{
	return 1000000 / (TIM_GetCapture1(TIM3) + 1);
}

main.c：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "PWM.h"
#include "IC.h"


int main(void)
{
	OLED_Init();
	PWM_Init();
	IC_Init();
	
	OLED_ShowString(1,1,"Freq:00000Hz");
	
	
	PWM_SetPrescaler(720-1); //Freq = 72M / (PSC+1) / (ARR+1)
	PWM_SetCompare1(50);
	
	while(1)
	{
		OLED_ShowNum(1,6,IC_GetFreq(),5);
	}
}

PWMI模式测频率占空比

在上一个代码基础上，前三步不需要更改。输入捕获初始化部分需要进行升级，配置成两个通道同时捕获同一个引脚的模式。

TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;//配置哪个通道
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;//选择输入捕获的滤波器
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;//极性，选择上升沿触发还是下降沿触发
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;//分频器
TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;//选择触发信号从哪个引脚输入
//	TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);
//	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;//配置哪个通道
//	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;//选择输入捕获的滤波器
//	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Falling;//极性，选择上升沿触发还是下降沿触发
//	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;//分频器
//	TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_IndirectTI;//选择触发信号从哪个引脚输入
//	TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);
TIM_PWMIConfig(TIM3,&TIM_ICInitStructure);//上面代码的简化，该函数自动配置另一个通道为相反
//比如传入通道1直连上升沿，那函数里就会顺带配置通道2交叉下降沿
//可以快捷的把电路配置成PWMI模式的标准结构

最后其他也不用改，在写一个获取占空比的函数。根据前文分析，高电平的数值存在CCR2里，整个周期的计数值存在CCR1里，我们用CCR2/CCR1就得到了占空比。显示整数扩大100倍，对应0%到100%。

uint32_t IC_GetDuty(void)
{
	return (TIM_GetCapture2(TIM3) + 1)*100 / (TIM_GetCapture1(TIM3) + 1);//0% - 100%
}

IC.c：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void IC_Init(void)
{
	/* 开启时钟 */
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;	//复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	
	/* 选择时基单元时钟 */
	TIM_InternalClockConfig(TIM3);
	
	/* 配置时基单元 */
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//1分频
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//计数器模式(向上计数、向下计数、中央对齐)
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;//周期，ARR自动重装器的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;//PSC预分频器的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//重复计数器的值,高级定时器才有，给0就好
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	/* 配置输入捕获 */
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;//配置哪个通道
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;//选择输入捕获的滤波器
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;//极性，选择上升沿触发还是下降沿触发
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;//分频器
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;//选择触发信号从哪个引脚输入
//	TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);
//	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;//配置哪个通道
//	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;//选择输入捕获的滤波器
//	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Falling;//极性，选择上升沿触发还是下降沿触发
//	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;//分频器
//	TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_IndirectTI;//选择触发信号从哪个引脚输入
//	TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);
	TIM_PWMIConfig(TIM3,&TIM_ICInitStructure);//上面代码的简化，该函数自动配置另一个通道为相反
	//比如传入通道1直连上升沿，那函数里就会顺带配置通道2交叉下降沿
	//可以快捷的把电路配置成PWMI模式的标准结构
	
	/* 触发源选择 */
	TIM_SelectInputTrigger(TIM3,TIM_TS_TI1FP1);
	
	/* 配置从模式为Reset */
	TIM_SelectSlaveMode(TIM3,TIM_SlaveMode_Reset);
	
	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}

uint32_t IC_GetFreq(void)
{
	return 1000000 / (TIM_GetCapture1(TIM3) + 1);
}

uint32_t IC_GetDuty(void)
{
	return (TIM_GetCapture2(TIM3) + 1)*100 / (TIM_GetCapture1(TIM3) + 1);//0% - 100%
}

main.c：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "PWM.h"
#include "IC.h"


int main(void)
{
	OLED_Init();
	PWM_Init();
	IC_Init();
	
	OLED_ShowString(1,1,"Freq:00000Hz");
	OLED_ShowString(2,1,"Duty:00%");
	
	
	PWM_SetPrescaler(720-1); //Freq = 72M / (PSC+1) / (ARR+1)
	PWM_SetCompare1(50);
	
	while(1)
	{
		OLED_ShowNum(1,6,IC_GetFreq(),5);
		OLED_ShowNum(2,6,IC_GetDuty(),2);
	}
}

TIM编码器接口

Encoder Interface 编码器接口
编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度
每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口
两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2

正交编码器

设计逻辑：首先把A向和B向的所有边沿作为计数器的计时时钟，出现边沿信号时，就计数器自增自减，增还是减由另一向的状态来确定，当出现某个边沿时，我们判断另一向的高低电平，如果对应另一向的状态出现在上面那个表那就是正转计数自增，反之出现在下面就是反转计数自减。

编码器接口基本结构

工作模式

实例

（TI1TI2均不反相）

（TI1反相）

编码器接口应用-编码器接口测速

我们计划用TIM3接编码器，查表PA6和PA7是TIM3的通道1和通道2，所以需要编码器的A、B相接在PA6和PA7这两个引脚

根据编码器结构图初始化：

电路初始化完成后，CNT就会随着旋转编码器旋转而自增自减。如果需要知道编码器位置，那直接读出CNT的值就好了。如果想要测编码器的速度和方向，那就需要每隔一段固定的闸门时间取出一次CNT，然后把CNT清零，这样就是测频法测速度了。

先看库函数：

/*
* 配置TIMx编码器接口。
* 参数1 TIMx:其中x可以为1、2、3、4、5或8，选择TIM外设。
* 参数2 TIM_EncoderMode: TIMx编码器模式。
* 参数3 TIM_IC1Polarity: IC1极性
* 参数4 TIM_IC2Polarity: IC2极性
* 返回值：无
*/
void TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_EncoderMode,
                                uint16_t TIM_IC1Polarity, uint16_t TIM_IC2Polarity);

新建Encoder模块，第一步开启时钟和第二步GPIO配置时介绍一下上拉下拉的选择原则：一般看接在引脚的外部模块输出的默认1电平，如果外部模块空闲默认输出的高电平，我们就选择上拉输入，默认输入高电平，如果外部模块默认输出低电平我们选择下拉。和外部模块默认保持一致，防止默认电平打架，一般上拉输入比较多。如果不确定外部模块的默认状态或者外部信号输出功率非常小1就尽量选择浮空输入。浮空输入没有上拉电阻和下拉电阻去影响外部信号，缺点就是引脚悬空时没有默认电平了，输入就会受噪声干扰来回不断跳变。我们选择上拉输入

定时器内部时钟控制不需要，因为编码器接口会托管时钟，编码器接口就是一个带方向控制的外部时钟，所以内部时钟就没有用了。

第三步，时基单元配置，计数器模式这个参数目前也是没有作用的，因为计数方向也是被编码器接口托管的，自动重装值目前给65536-1，也就是满量程计数，这样计数范围最大而且方便换算为负数，预分频器给1-1，预分频器不分频。编码器的时钟直接驱动计数器。

第四步输入捕获单元配置。编码器只使用了通道1和通道2的滤波器和极性选择，所以我们只需要配置这两个参数。

/* 第一步RCC开启时钟 */
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

/* 第二步GPIO初始化 */
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
		
/* 第三步时基单元初始化 */
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;		//ARR
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1;		//PSC
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
/* 第四步配置输入捕获单元 */
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);//结构体赋默认值再部分修改需要的参数TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);//通道1
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);//通道2

第五步配置编码器接口，只需要调用一个函数就好了。第一个参数给TIM3，编码器模式选择选择TI1和TI2都计数，IC1的极性和IC2都不反相（Rising）。第六步开启时钟。

/* 第五步配置编码器接口 */
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
	
/* 第六步启动定时器 */
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);

让0再减变为-1，使用int6_t就好了。利用临时变量Temp先存一下CNT值，再清零CNT。

int16_t Encoder_Get(void)
{
	int16_t Temp;
	Temp = TIM_GetCounter(TIM3);
	TIM_SetCounter(TIM3, 0);
	return Temp;
}

完整代码：

Encoder.c：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void Encoder_Init(void)
{
	/* 第一步RCC开启时钟 */
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	/* 第二步GPIO初始化 */
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
		
	/* 第三步时基单元初始化 */
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;		//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1;		//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	/* 第四步配置输入捕获单元 */
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
	TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);//结构体赋默认值再部分修改需要的参数
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
	TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);//通道1
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
	TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);//通道2
	
	/* 第五步配置编码器接口 */
	TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
	
	/* 第六步启动定时器 */
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

int16_t Encoder_Get(void)
{
	int16_t Temp;
	Temp = TIM_GetCounter(TIM3);
	TIM_SetCounter(TIM3, 0);
	return Temp;
}

main.c：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"
#include "Encoder.h"

int16_t Speed;

int main(void)
{
	OLED_Init();
	Timer_Init();
	Encoder_Init();
	
	OLED_ShowString(1,1,"Speed:");
	while(1)
	{
		OLED_ShowSignedNum(1,7,Speed,5);//主循环刷新显示Speed
	}
}

void TIM2_IRQHandler(void)
{
	if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update) == SET)
	{
		Speed = Encoder_Get();//每隔1s读取一下速度
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);
	}
}